open3d画3D矩形框

在使用深度学习算法检测3维点云时候, 没有合适的可视化工具, 其实open3d是一个很好用的可视化工具

点云显示及连续帧动画显示可以参考上一篇文章

画3D矩形框,代码如下:

def custom_draw_geometry(pcd,linesets):vis = o3d.visualization.Visualizer()vis.create_window()vis.add_geometry(pcd)vis.add_geometry(linesets)render_option = vis.get_render_option()render_option.point_size = 4render_option.background_color = np.asarray([0, 0, 0])vis.run()vis.destroy_window()if __name__ == "__main__":points_box = ***   # 3D框的8个点pc = ***   # 3维点云if len(pc) <= 300:continuelines_box = np.array([[0, 1], [1, 2], [0, 3], [2, 3], [4, 5], [4, 7], [5, 6], [6, 7],[0, 4], [1, 5], [2, 6], [3, 7]])colors = np.array([[0, 1, 0] for j in range(len(lines_box))])line_set = o3d.geometry.LineSet()line_set.points = o3d.utility.Vector3dVector(points_box)line_set.lines = o3d.utility.Vector2iVector(lines_box)line_set.colors = o3d.utility.Vector3dVector(colors)point_cloud = o3d.geometry.PointCloud()point_cloud.points = o3d.utility.Vector3dVector(pc[:,:3])# generateBox(point_cloud)custom_draw_geometry(point_cloud, line_set)

若是出现3D框连线不对的问题,可以调整lines_box中的顶点连线的顺序

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open3d画3D矩形框

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