PID控制KP.KI.KD用法
kp,比例环节是为了加快响应速度快速达到稳定,能减少误差但不能消除误差
ki,积分环节是为了消除稳态误差,只要系统有误差他就一直积分,稳态后不会出现误差,过大会超调
kp,微分环节预测误差的趋势,减少超调量来克服振荡,使系统稳定性提高
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