realsense 相机的部分信息获取

如下代码：
可使用 pip install pyrealsense2

import pyrealsense2 as rs
ctx = rs.context()
devs = ctx.query_devices()
device_num = devs.size()
print(device_num) #1
print(len(devs)) #1
dev = devs[0]   #<class 'pyrealsense2.pyrealsense2.device'>
print(type(dev))
serial_number = dev.get_info(rs.camera_info.serial_number)
print(serial_number) #1254894531848

之后使用：

import loggingimport matplotlib.pyplot as plt
import numpy as np
import pyrealsense2 as rslogger = logging.getLogger(__name__)class RealSenseCamera:def __init__(self,device_id,width=640,height=480,fps=30):self.device_id = device_idself.width = widthself.height = heightself.fps = fpsself.pipeline = Noneself.scale = Noneself.intrinsics = Nonedef connect(self):# Start and configureself.pipeline = rs.pipeline()config = rs.config()config.enable_device(str(self.device_id))config.enable_stream(rs.stream.depth, self.width, self.height, rs.format.z16, self.fps)config.enable_stream(rs.stream.color, self.width, self.height, rs.format.rgb8, self.fps)cfg = self.pipeline.start(config)# Determine intrinsicsrgb_profile = cfg.get_stream(rs.stream.color)self.intrinsics = rgb_profile.as_video_stream_profile().get_intrinsics()# Determine depth scaleself.scale = cfg.get_device().first_depth_sensor().get_depth_scale()def get_image_bundle(self):frames = self.pipeline.wait_for_frames()align = rs.align(rs.stream.color)aligned_frames = align.process(frames)color_frame = aligned_frames.first(rs.stream.color)aligned_depth_frame = aligned_frames.get_depth_frame()depth_image = np.asarray(aligned_depth_frame.get_data(), dtype=np.float32)depth_image *= self.scalecolor_image = np.asanyarray(color_frame.get_data())depth_image = np.expand_dims(depth_image, axis=2)return {'rgb': color_image,'aligned_depth': depth_image,}def plot_image_bundle(self):images = self.get_image_bundle()rgb = images['rgb']depth = images['aligned_depth']fig, ax = plt.subplots(1, 2, squeeze=False)ax[0, 0].imshow(rgb)m, s = np.nanmean(depth), np.nanstd(depth)ax[0, 1].imshow(depth.squeeze(axis=2), vmin=m - s, vmax=m + s, cmap=plt.cm.gray)ax[0, 0].set_title('rgb')ax[0, 1].set_title('aligned_depth')plt.show()if __name__ == '__main__':cam = RealSenseCamera(device_id= xxxxxxxxxx) 使用你的idcam.connect()while True:cam.plot_image_bundle()

连接成功！获取图像！！！

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