前期准备

下载V-rep\CoppeliaSim

官网下载地址：Downloads - Coppelia Robotics

点击最下面链接进入选择版本页面，有player、edu和pro板本，看清后缀名。pro版功能会更多，仿真运算更精细，但是对电脑配置要求也会较高，同样的模型用pro版仿真帧数会更低一点。edu版可以保存场景，我下载的是edu版。

下载完成后安装即可。

下载SolidWroks to URDF Exporter

需要下载solidworks导出urdf工具-SolidWroks to URDF Exporter

下载地址：http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter

找到对应自己solidworks版本对应的版本。

下载完成点击安装即可。

导出URDF文件

以我自己画的包含一个旋转关节和一个伸长关节的简单机械臂为例演示。

创建参考基准轴和坐标系

插入-->参考几何体-->基准轴，选择选择旋转关节对应的圆柱体，点击对勾，创建了基准轴1

同样操作选择创建一条与伸长关节方向一致的基准轴2

然后开始创建参考坐标系，创建坐标系需要先创建坐标点。

插入-->参考几何体-->点，选择边线，创建一个旋转轴上的坐标点

插入-->参考几何体-->坐标系，自动默认上一个创建的点为坐标系原点，选择圆柱表面为x轴参考方向，就设置了x轴为圆柱旋转轴方向。点击对勾，就创建了坐标系1

同样操作创建坐标系2

Export to URDF导出设置

点工具->file->Export to URDF

--->

可以设置link的名字，坐标系，link包含的内容和子link数。1个link代表一个构件，同一个link中的零件在导出后会被看作一个的零件。

这里base_link的名字我就不修改了，直接进行下面设置

在link Components（链接元件）中选中底座-->设置Number of child links（子链接数量）为1。点击空白区域后，系统自动在base_link下创建了一个Empty_Link.

点击Empty_link-->设置link name和joint name（关节名称）-->设置参考坐标系为坐标系1-->

设置参考轴为基准轴1-->选择Joint Type(关节类型)为revolute（旋转关节）-->将零件2选入link Components-->设置子link为1,生成空的子link。

同样继续设置第二个关节，不同的是设置关节类型为Prismatic（滑移）。

点击preview and Export，点next（下一步），进入如下界面1处选择link，2处设置颜色，3处点击选择要导出的目录导出完成。

导入V-rep\CoppeliaSim

点击plugins-->URDF import，选择之前导出的urdf文件进行导入即可。

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