激光雷达错位拼接技术

环境因素导致激光雷达只能面对面安装

方案1：两个激光雷达都设为 315°

可以看到，这种方案在黑色阴影区域的感知效果较好，最大时延为 25ms。但是在非阴影区的时延非常大（时延大于 50ms，并需要针对性裁剪区域）

方案2：相位设为 90°和 270°

存在的问题：
机械式激光每秒旋转 10 次，旋转一次 100ms，假设 Lidar1 和 lidar2 同步的情况下，对射情况。从 tt0-tt3 和 t0-t3 的时间可以看到 tt3 与 t0 的最大时差为 100ms。同样的，t3 和tt0 的最大时差也为 100ms。这就导致标注数据时同一个目标的两帧点云有较多部分点云不重合，导致检测性能大幅度下降。

解决方案：错位拼接技术

原理：
1、因为机械式激光雷达旋转一周需要耗时100ms，两个雷达拼接存在目标错位的情况较为严重
2、通过相邻帧的错位拼接，可以有效降低目标错位的情况。（时延降低到25ms内）
3、为了尽可能减少对感知侧的代码修改，本方案只在驱动侧进行代码修改，这样感知侧无需修改代码。
4、正常一帧点云复制数据需要耗时3-5ms（一个点一个点进行复制），拼接耗时应该在10ms内完成。

如何做？
1、确定好主激光雷达，假设left为主，相位为90°，right为辅，相位为270°
2、假设t=0ms时，left已成像，记录 left 270°~360°的激光雷达点云
3、假设t=50ms时，right已成像，记录right整个帧数据，与之前代码保持不变
4、假设t=100ms时，left完成成像，分别记录left 270°~360°的激光雷达点云和left 0°~270°的激光雷达点云
5、此时需要做错帧拼接，将t=0ms时刻的left 270°~360°的激光雷达点云与t=100ms时刻 left 0°~270°的激光雷达点云合并
6、采用方法为创建一个队列，维持两个时刻的left激光雷达270°~360° 的数据，通过进队和出队的方式存取数据。
7、这样就完成的错位拼帧，但是为了后续的感知模块对齐时间戳，还需要将原本的时间戳进行修改。（因为同步后的错帧相差50ms）

可优化代码：
1、目前点云的存储是一个一个点进行复制的，所以速度较慢。可以考虑利用成块的点云进行复制操作，效率更高。
2、利用全局定义加速代码效率