“灵”是我的眼 | 扫地机器人的智能化进阶之路

新一代扫地机器人已经克服了沿墙、避障、清扫能力不佳的问题，各类传感器的运用使得扫地机器人的智能化程度得到提升，市场认可度增加，逐渐成为解放双手、提升幸福感的家居必需品。

精准定位，建图不“漏图”

随缘打扫模式

缘分到了，有的地方可以扫半个小时

缘分没到，有的地方去也不去

其实，一款扫地机器人到底能不能把家打扫干净主要在于它的建图和定位方式，扫地机器人中常用的建图定位法有三角法测距和TOF激光雷达两种，在运动过程中通过重复观测到的地图特征(比如墙角、柱子等)定位自身位置和姿态，再根据自身位置增量式的构建地图，从而达到同时定位和地图构建的目的。

避障不“智障”

扫地机器人经常会因为地面障碍物或桌椅板凳的影响“无脑乱撞”，十分影响扫地效率和体验感。

目前行业前沿的避障技术主要有激光雷达避障、3DTOF避障、视觉避障等，可实时感知到其路线规划上存在的动态或静态障碍物，按照一定的算法实时更新路径,避开障碍物。

沿墙清扫无“死角”

很多扫地机器人对于墙角边缘的垃圾往往无能为力，这无疑是行业的痛点。

所以现在新型的扫地机器人都配置有沿墙传感器，分为线激光模组、PSD沿墙传感器和红外传感器三种，可令扫地机器人在墙边和经过障碍物时与墙面或是障碍物更好的贴合，确保实现清扫无死角。

防跌落，不“掉坑”

面对复式的家居结构或者错层空间，扫地机器人需要爬高走低进行清扫，如果没有完善的防跌落设计,一不小心就会“粉身碎骨”。

加装防跌落传感器(景崖传感器) 传感器上有红外发射管和红外接收管采集数据，在扫地机器人行进过程中实时测得与边缘之间的距离，当感知到前方有“悬崖”时，可停止前进或调转方向，从而实现防跌落的效果。

同时为了更进一步判断地面材质，还会搭配一枚超声波地毯识别传感器，通过发送超声波来识别地毯和地板，利用回声来区分。

高清洁率

通过稳定性强、探测距离远、抗环境光能力强的激光雷达，提供最全面的家庭地图数据，让算法达到全场最优路径规划，从而达到高效清洁。

低介入率

在复杂的家庭环境中,尽可能通过机身传感器探测到障碍物、门槛、悬崖等危险区域并避开，减少人为干预，提升高智能化。

高覆盖率

在保证扫地机正常工作的情况下能够尽可能将沿墙、障碍物、拐角等地方的距离降低到最小，覆盖最大的房间清扫面积。

线激光避障传感器 LLS 02

LLS 02 线激光传感器是灵途灵途基于结构光技术的固态激光传感器。可实现单线高度、距离测量、地毯识别、避障、绕低矮障碍物、悬崖防跌落等功能。可用于各类机器人前向避障、侧面沿边、物体尺寸测量。

特点：

1.精度高，精准识别毫米级障碍物

2.交叉结构光设计，支持3D轮廓扫描

3.抗环境光能力强

4.35mm-350mm测量范围

Trochilus蜂鸟系列 TOF激光雷达 LRM0112

LRM0112系列是一款迷你型单线激光雷达，采用小巧的结构设计，尺寸更小，功耗更低，可置于机器内部，降低整机尺寸，提升机器人的通过能力。更易于集成，并提供完备的集成开发接口，适用于各类型室内导航，包括扫地机器人、扫拖洗一体机器人等室内自主移动机器人。
本产品采用高速精密测距技术，通过马达旋转实现单线扫描，返回角度-距离-光强度信息，自带控速10Hz ,扫描数据通过RS232主动输出。

特点：

1.体积小巧，结构紧凑

2.兼顾测距精度和抗环境干扰能力

3.可适配全封闭结构，IP等级高

4.功耗低，性能稳定，寿命长