PID tuning guide

最近在学习PID控制算法参数的调节，根据看的matlab的视频做了一些记录。

PID算法 是将偏差的比例（ P roportion）、积分（ I ntegral）和微分（ D ifferential）通过线性组合构成控制量，用这一控制量对被控对象进行控制，这样的控制器称PID控制器。

1. 系统是否是良性系统

系统是否高度非线性以至线性控制器不能满足需求

2. 调节

有物理模型
- 根据模型结合matlab的simulink进行仿真
无物理模型
- 通过启发式算法提供初始猜测 如Zigeel-Nohcols或Cohen-Coon法
- 手动调优增益
  
  1.使用如Bode和Nyquist图之类的传递函数相关知识，构造闭环传递函数以使闭环系统具有所需的频域或时域响应；（了解调整PID控制器的两个零点如何影响系统)
  
  2.采用启发式算法并与系统仿真一起使用,以获得初始增益集，使用软件根据系统要求自动生成最佳的PID增益；
  
  3.Determine where we want to place the closed loop poles so taht the dominant polls produced the system's stability and the response that we're looking for. 用极点位置解方程以求得适当的增益。（了解在哪里配置极点，以及系统的零点如何影响响应)
- 自己建模（系统辨识技术）

无论通过何种调优方式，最后都需要进行手动调优增益以获得所需的响应

Being able to tweak the gains is a strong reason to use PID rather than another controller form, because it can be an intuitive process for well-behaved systems.

对系统的影响	系统稳定性	稳态精度	响应速度
P	↓	↑	↑
I	↓	↑	↓
D	↑	^	↑

对其进行离散化处理

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