前言

VREP是一款优秀的机器人仿真软件，相比于其他仿真软件，它功能强大，仿真度高，操作便利。
奈何这款优秀的仿真软件知名度不高，知道的研究人员很少，相关资料就更少了，让很多人上手困难。
笔者作为国内第一批使用VREP的研究人员，我用课余时间做一些VREP技术的分享，并形成一个系统，由简入深的，实用性强的系列教程。

vrep是什么？

vrep全称是virtual robot experimentation platform，也即虚拟机器人实验平台。
官网地址：http://www.coppeliarobotics.com/

V-REP是具有集成开发环境的机器人模拟器，基于分布式控制架构:每个对象/模型可以通过嵌入式脚本、插件、ROS或BlueZero节点、远程API客户端或定制解决方案进行单独控制。这使得V-REP非常通用，非常适合多机器人应用。控制器可以用C/ c++、Python、Java、Lua、Matlab或Octave编写。
V-REP用于快速算法开发、工厂自动化仿真、快速原型与验证、机器人相关教育、远程监控、安全复核等。

上面这段话引自官网首页的介绍，其实想表达的意思很简单：V-REP功能强大（具有集成开发环境），控制方式灵活（基于分布式控制架构），对于用户友好（支持多种语言），应用领域广泛。
笔者在高校和知名AI企业学习和工作，就笔者的使用经验来说，官网的介绍是实实在在的，没有吹牛成分，并且比Gazebo，Simbad ，Webots，MRDS要好用很多——界面友好，功能更强，跨平台性好等等，谁用谁喜欢（滑稽脸）。

学习vrep的正确姿势是什么？

笔者在学习vrep时用了大量精力去查找相关资料，教程，文档等等，总结出学习资料来源如下：

绝大多数的参考资料（>95%），都来自于软件自带的help，对，就是大型软件的菜单栏最右边都会有的那个help。
剩下部分的大多数（3%），来自于VREP的官方论坛，这个是软件作者自己维护的论坛，质量很好，对发出的帖子都有问必答，并且是软件作者亲自回复。笔者曾多次发帖提问，全部都是当天或者第二天就收到了回复。
论坛地址：http://www.forum.coppeliarobotics.com/
再剩下的（2%），就是网上零零散散的一些文章和教程了（国外的网站也找过了）。目前笔者还没有发现比较系统，比较完整的教程，基本都是东一榔头西一棒槌的，怎么说呢，仅供参考吧！

说点需要注意的东西。

软件自带的help基本就是技术手册，所以对于纯小白可能有些难度，另外就笔者的使用经验来说，help里的技术手册大而全，但是对于一些东西可能解释的没那么详细，需要你自己去摸索它的意思。

不一定遇到问题就发帖，虽然软件作者回复很快，但是效率毕竟还是比较低。就笔者的经验来说，论坛里有搜索栏，在搜索栏里搜索你的问题的关键词，你会有意想不到的收获。

虽然网上的资料比较零散，但是也不是没有可圈可点的。在这里推荐一个博客园和QQ群。
冬木远景的博客：https://www.cnblogs.com/21207-iHome/tag/V-rep/
QQ群：592728651/361565034

下载安装

官网地址：http://www.coppeliarobotics.com/
在官网的downloads界面里可以看到，主要分为3个版本，pro版本需要收费，player版本功能有限制，edu版本即免费又没有功能限制（当然不能用于商业用途，否则等着吃官司吧），作为非盈利的教学，我们自然选择edu版本。根据自己的电脑平台选择下载。

界面介绍

一图胜千言

来做个最简单的Demo吧！

这应该算是最简单的Demo了——我拖拽了一个VREP中现成的模型，拉到场景中，开始运行。这个预定义的机械臂带有可执行脚本，所以仿真开始后机械臂按照脚本指令运行。
大家可以自己拖拽几个预定义的模型到场景中试一试，把玩一下VREP，练练手感！

学一个最简单的操作

不同模型大小不同，为了让大家在把玩VREP的时候，获得更好的视角，这里简单介绍一个调整视角的操作。学完之后，就可以更好的观看仿真结果了。

https://portal.qiniu.com/bucket/publicpictures/resource

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