PI控制器概念笔记

PI控制器笔记

PI：Proportion Integration, 比例积分法；

##2电机的电流闭环控制：
I_target是目标控制量，即要达到的值；I_feedback是电流反馈(通过电流采样回采的值);

(1)Diff_val = I_target - I_feedback;        //目标值与反馈值得差值
(2)U_diff_sum += K_i*Diff_val;                //差值乘以积分常数Ki（标定得来）
(3)U = K_p*Diff_val + U_diff_sum;         //最终输出结果U
其中K_p为比例常数、K_i为积分常数，都是由标定得到的。
在实际电机电流闭环控制项目中标出的值Kp=0.005; Ki=0.001;
上述3个式子都是有符号运算的，需注意溢出的情况。

##2PI增量式算法
U的增量为detaU
eT(k) = I_target - I_feedback; k时刻的电流差值
eT(k-1) 是k-1时刻的电流差值
T1时间间隔，如果是单位时间T1=1

 detaU = Kp*(eT(k)-eT(k-1)) + Ki*T1*eT(k)；U +=  detaU；

在当前控制量U的基础上,根据detaU来调节实际控制量

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