点特征直方图（PFH）描述（Point Feature Histograms (PFH) descriptors）

#点特征直方图（PFH）描述符
随着点特征表示的进行，曲面法线和曲率估计在它们围绕特定点的几何图形的表示中是相当基本的。虽然计算起来非常快速和容易，但它们不能捕获太多的细节，因为它们只能用几个值来逼近点的k邻域的几何。直接的结果是，大多数场景将包含许多具有相同或非常相似的特征值的点，从而降低了它们的信息特征。

为了简单起见，本教程介绍了一系列创建PFH（点特征直方图）的3D特征描述符，展示了它们的理论优势，并从PCL的角度讨论了实现细节。作为先决条件，请继续阅读PointCloud教程中的估算曲面法线，因为PFH签名既依赖于 xyz 3D data，也依赖于曲面法线。

#理论引入
PFH公式的目标是通过使用值的多维直方图推广点周围的平均曲率来编码点的k邻域几何特性。这个高度空间超空间为特征表示提供了信息签名，对于下面的表面的6D姿态是不变的，并且可以很好地处理邻域中存在的不同采样密度或噪声水平。

点特征直方图表示基于k邻域中的点与其估计的表面法线之间的关系。简而言之，它试图通过考虑所估计的法线的方向之间的所有相互作用来尽可能最好地捕获取样的表面变化。由此产生的超空间依赖于每个点处的表面法线估计的质量。

下图给出了查询点(p_q)的PFH计算的影响区域图，用红色标记，放置在半径为r的圆形（sphere in 3D）中，所有k个邻居（距离小于半径r）完

点特征直方图（PFH）描述（Point Feature Histograms (PFH) descriptors）相关推荐

【PCL自学:Feature3】PFH点特征直方图的概念和使用 (持续更新)
一.点特征直方图(PFH)描述子介绍 Point Feature Histograms (PFH) 称为点特征直方图. 随着点特征的研究不断深入,利用点周围的邻近点估计表面法向和曲率的基本操作 ...
【PCL自学：Feature5】视点特征直方图VFH概念及使用 (持续更新)
一.视点特征直方图(VFH)原理这篇博文描述了视点特征直方图(Viewpoint Feature Histogram[VFH])描述符,在一些其他文章也称为视角特征直方图,这是一种用于聚类识别和 ...
pcl点云特征提取法线估计 PFH FPFH NARF 惯量偏心矩 RoPs特征视点特征直方图VFH GASD特征
pcl点云特征提取法线估计 PFH FPFH NARF 惯量偏心矩 RoPs特征视点特征直方图VFH GASD特征博文末尾支持二维码赞赏哦 _ 如果要对一个三维点云进行描述,光有点云的位置是 ...
pcl里面的点特征直方图(PFH)
表面法线和曲率可以好的代表一个点的几何特征.然而它们算得很快,而且算法简单,但是它们不能捕获细节,它们只是点的近邻的几何特征的近似估计.作为一个直接的结论,大多数的场景往往会包括很多有着相似特征的点, ...
PCL之点特征直方图（PFH）
背景表面法线和曲率估计是对某个点周围的几何特征的基本表示.虽计算速度快容易,但却无法获得太多信息,因为它们只使用很少的几个参数值来近似某个点的k-邻域特征.然而大多数场景会包含许多具有相同或非常相似 ...
特征提取（Feature Detect）、特征描述（Feature Descriptor）、特征匹配（Feature Match）
1.1特征匹配(Feature Match) 特征匹配是计算机视觉中很多应用的基础,比如说图像配准,摄像机跟踪,三维重建,物体识别,人脸识别,所以花一些时间去深入理解这个概念是不为过的.本文希望通过一 ...
点集的视点特征直方图的评估
VFH(Viewpoint Feature Histgram)视角特征直方图描述器,可以很直观的表现点的聚类在处理聚类识别与6DOF位姿估计. 下面的图像展示了一个VFH识别和位姿估计的例子.给一些训 ...
PCL提取3D点云模型特征（3.0 FPFH快速点特征直方图）附完整代码
一.概述上一篇博客解释了PFH是什么以及如何利用PFH来提取点云的特征,那么讲了PFH(PCL提取3D点云模型特征(2.0 PFH点特征直方图 )附完整代码)之后肯定是要接着说FPFH的.本来想着把 ...
一文了解点特征直方图
点击上方"小白学视觉",选择加"星标"或"置顶" 重磅干货,第一时间送达 3D中特征检测和匹配的目标与2D中大致相同:从不同的角度查找可以与 ...

点特征直方图（PFH）描述（Point Feature Histograms (PFH) descriptors）

点特征直方图（PFH）描述（Point Feature Histograms (PFH) descriptors）相关推荐

最新文章

热门文章