Robosense速腾激光雷达如何使用多雷达
Robosense速腾激光雷达如何使用多雷达
1 简介
本文将展示如何在仅运行一个驱动程序的情况解析并发送多台雷达的点云。理论上,一个驱动可以同时解码无限数量的雷达。为了方便起见,本文将会使用三个雷达作为示例。
2 在线解析多雷达
2.1 获取数据端口号
首先将三个雷达与计算机正确连接,此时应已知每个LiDAR的msop端口号 与 difop端口号。 如果不清楚上述内容,请查看雷达用户手册。
2.2 设置参数文件的common部分
common:msg_source: 1 send_packet_ros: false send_point_cloud_ros: true send_packet_proto: false send_point_cloud_proto: false pcap_path: /home/robosense/lidar.pcap
由于消息来源于在线雷达,因此请设置msg_source=1。
将点云发送到ROS以查看,因此设置 send_point_cloud_ros = true 。
2.3 设置配置文件中的lidar部分
lidar:- driver:lidar_type: RS128 frame_id: /rslidar msop_port: 6699 difop_port: 7788 start_angle: 0 end_angle: 360 min_distance: 0.2 max_distance: 200 use_lidar_clock: false ros:ros_recv_packet_topic: /middle/rslidar_packets ros_send_packet_topic: /middle/rslidar_packets ros_send_point_cloud_topic: /middle/rslidar_points proto:point_cloud_recv_port: 60021 point_cloud_send_port: 60021 msop_recv_port: 60022 msop_send_port: 60022 difop_recv_port: 60023 difop_send_port: 60023 point_cloud_send_ip: 127.0.0.1 packet_send_ip: 127.0.0.1 - driver:lidar_type: RSBP frame_id: /rslidar msop_port: 1990 difop_port: 1991 start_angle: 0 end_angle: 360 min_distance: 0.2 max_distance: 200 use_lidar_clock: false ros:ros_recv_packet_topic: /left/rslidar_packets ros_send_packet_topic: /left/rslidar_packets ros_send_point_cloud_topic: /left/rslidar_points proto:point_cloud_recv_port: 60024 point_cloud_send_port: 60024 msop_recv_port: 60025 msop_send_port: 60025 difop_recv_port: 60026 difop_send_port: 60026 point_cloud_send_ip: 127.0.0.1 packet_send_ip: 127.0.0.1 - driver:lidar_type: RSBP frame_id: /rslidar msop_port: 2010 difop_port: 2011 start_angle: 0 end_angle: 360 min_distance: 0.2 max_distance: 200 use_lidar_clock: false ros:ros_recv_packet_topic: /right/rslidar_packets ros_send_packet_topic: /right/rslidar_packets ros_send_point_cloud_topic: /right/rslidar_points proto:point_cloud_recv_port: 60027 point_cloud_send_port: 60027 msop_recv_port: 60028 msop_send_port: 60028 difop_recv_port: 60029 difop_send_port: 60029 point_cloud_send_ip: 127.0.0.1 packet_send_ip: 127.0.0.1
为每个雷达类型设置型号lidar_type。
为每个雷达设置对应的端口号 msop_port 和difop_port 。
为每个雷达设置点云发送的话题ros_send_point_cloud_topic。
3 离线解析多雷达rosbag
3.1 设置配置文件中的common部分
common:msg_source: 2 send_packet_ros: false send_point_cloud_ros: true send_packet_proto: false send_point_cloud_proto: false pcap_path: /home/robosense/lidar.pcap
由于数据包消息来自ROS,因此设置 msg_source = 2 。
将点云发送到ROS,因此设置 send_point_cloud_ros = true。
3.2 设置配置文件中的lidar部分
lidar:- driver:lidar_type: RS128 frame_id: /rslidar msop_port: 6699 difop_port: 7788 start_angle: 0 end_angle: 360 min_distance: 0.2 max_distance: 200 use_lidar_clock: false ros:ros_recv_packet_topic: /middle/rslidar_packets ros_send_packet_topic: /middle/rslidar_packets ros_send_point_cloud_topic: /middle/rslidar_points proto:point_cloud_recv_port: 60021 point_cloud_send_port: 60021 msop_recv_port: 60022 msop_send_port: 60022 difop_recv_port: 60023 difop_send_port: 60023 point_cloud_send_ip: 127.0.0.1 packet_send_ip: 127.0.0.1 - driver:lidar_type: RSBP frame_id: /rslidar msop_port: 1990 difop_port: 1991 start_angle: 0 end_angle: 360 min_distance: 0.2 max_distance: 200 use_lidar_clock: false ros:ros_recv_packet_topic: /left/rslidar_packets ros_send_packet_topic: /left/rslidar_packets ros_send_point_cloud_topic: /left/rslidar_points proto:point_cloud_recv_port: 60024 point_cloud_send_port: 60024 msop_recv_port: 60025 msop_send_port: 60025 difop_recv_port: 60026 difop_send_port: 60026 point_cloud_send_ip: 127.0.0.1 packet_send_ip: 127.0.0.1 - driver:lidar_type: RSBP frame_id: /rslidar msop_port: 2010 difop_port: 2011 start_angle: 0 end_angle: 360 min_distance: 0.2 max_distance: 200 use_lidar_clock: false ros:ros_recv_packet_topic: /right/rslidar_packets ros_send_packet_topic: /right/rslidar_packets ros_send_point_cloud_topic: /right/rslidar_points proto:point_cloud_recv_port: 60027 point_cloud_send_port: 60027 msop_recv_port: 60028 msop_send_port: 60028 difop_recv_port: 60029 difop_send_port: 60029 point_cloud_send_ip: 127.0.0.1 packet_send_ip: 127.0.0.1
为每个雷达类型设置型号lidar_type。
为每个雷达设置接收的packet话题名ros_recv_packet_topic。
为每个雷达设置点云发送的话题ros_send_point_cloud_topic。
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