Robosense速腾激光雷达如何录制与解码rosbag

1 录包

1.1 将packet发送至ROS

首先在线连接雷达并将点云发送至ROS。如果对此不太了解, 请先阅读Robosense速腾激光雷达如何在线连接雷达并发送点云数据到ROS。

现在可以直接录制点云消息，这样在离线播包时不需要再另外运行驱动程序解包。但这种方法会导致录制的包非常大。因此，通常建议记录雷达packet数据，而不是记录点云数据。

common:msg_source: 1                                       send_packet_ros: true                                send_point_cloud_ros: true                            send_packet_proto: false                              send_point_cloud_proto: false                         pcap_path: /home/robosense/lidar.pcap

为了记录雷达packet, 需要设置 send_packet_ros = true。
1.2 根据对应话题录包

ros:ros_recv_packet_topic: /rslidar_packets    ros_send_packet_topic: /rslidar_packets   ros_send_point_cloud_topic: /rslidar_points

用户可以通过调整参数文件的 lidar-ros 部分中的 ros_send_packet_topic 来调整发送的话题。该话题表示msop的话题，而difop的话题为 msop-topic_difop。例：默认话题设置为 rslidar_packets，因此msop话题为 rslidar_packets，而difop的话题为 rslidar_packets_difop。录包的指令如下所示

rosbag record /rslidar_packets /rslidar_packets_difop -O bag

如果将send_packet_ros设置为true，则两种数据包都将发送到ROS。录包时必须同时记录这两种数据。

2 离线解码

假设录制了一个rosbag，其中包含话题为 rslidar_packets 的msop数据包和话题为 rslidar_packets_difop的difop数据包。
2.1 设置文件的 common部分

common:msg_source: 2                                       send_packet_ros: false                                send_point_cloud_ros: true                            send_packet_proto: false                              send_point_cloud_proto: false                         pcap_path: /home/robosense/lidar.pcap

由于数据包消息来自ROS，因此设置 msg_source = 2 。

将点云发送到ROS，因此设置 send_point_cloud_ros = true。
2.2 设置配置文件的lidar-driver部分

lidar:- driver:lidar_type: RS128            frame_id: /rslidar           msop_port: 6699             difop_port: 7788           start_angle: 0               end_angle: 360              min_distance: 0.2            max_distance: 200           use_lidar_clock: false

将 lidar_type 设置为LiDAR类型。
2.3 设置配置文件的lidar-ros部分

ros:ros_recv_packet_topic: /rslidar_packets    ros_send_packet_topic: /rslidar_packets   ros_send_point_cloud_topic: /rslidar_points

将 ros_recv_packet_topic 设置为rosbag中的msop数据的话题。