关于奈奎斯特判据的通俗理解

（1）这个判据对我来说，就是说明了为什么通过波特图能够判断系统稳定性（相位裕度，稳定裕度之类的）。
（2）整个判据讲解的过程就是一直围绕着F(s)=1+G(s)H(s)来说的；因为整个闭环反馈系统的传递函数是G(s)H(s)/[1+G(s)H(s)]；最直接的方式就是把整个系统的传递函数写出来就行啦，就能判断稳定性；但是并不是所有的系统都能写出来传递函数，测量开环的幅频响应是一个简单的事情，所以就有人琢磨着，怎么就能通过开环的性质来确定闭环稳定性呢。
于是乎，奈奎斯特站出来了，他就巴拉巴拉扯了一堆很深奥的证明：
G(s)H(s)/[1+G(s)H(s)]的极点就是F(s)的零点，【证明闭环系统稳定等价于证明F(s)的”零点“不在S平面的右半平面。】
（2.1）然后他就想尽各种办法，扯呀扯呀，突然一下子扯到了复变函数，想起来当年复变函数有个比较有意思的性质。举一个简单的粒子说明这个问题：函数y(s)=(s-2)，如果自变量s绕着（2，j*0)这个点绕一圈的话，相应的y(s)就会绕着(0, j*0)绕一圈，也就是y(s)在这个过程中的俯角变化为2*pi。如果y(s)=(s-1)(s-2) ,让s让一个大圈把y(s)的两个零点都包住，那么y(s)的俯角变化应该是分别绕这两个点俯角变化加和，饶一个点角度变化2*pi，两个点就是4*pi。这就是所谓的幅角原理。
然后他就接着把原始的问题等价变换成为【证明闭环系统的稳定性，等价于证明自变量s在右半平面随意画圈，都不会圈到F(s)的零点，也就是自变量s在变化的过程中看F(s)转，怎么转都不会把原点包含进去】
既然都这么大胆的说了，随便画圈都行；那干脆画个最大的圈，把右半平面都圈上，然后观察F(s)，这个大圈的边界就是虚轴加上一个大大的圆弧，自变量s沿虚轴走，对应的F(s)就是幅频曲线，那个大大的圆弧仔细想想作用可以忽略不计。而F(s)跟G(s)H(s)就只差常数1，自变量s变化时得到的F(s)和G(s)H(s)曲线只是沿实数轴平移了一个单位而已。所以再啰嗦一遍再等价转化一下
【证明闭环系统的稳定性，等价于证明在自变量s在右半平面随意画圈，都不会圈到F(s)的零点，也就是自变量s在变化的过程中看F(s)的转动过程，怎么转都不会把原点包含进去，对于G(s)H(s)而言就是不会绕着（-1,j*0)转，也就G(s)H(s)的幅频曲线不会绕着（-1,j*0)转】
是奈奎斯特很聪明，把稳定问题等价转化了三次。最后一次选择的大圈，出现的幅频曲线是整个论证的亮点。然后发现波特图中说的稳定性判据，会满足幅频曲线不绕着(-1,j*0)转，波特图给的判据只是充分而非必要条件。

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