OpenMV:02追小球的云台

pid.py（直接在网上复制即可）

from pyb import millis
from math import pi, isnanclass PID:_kp = _ki = _kd = _integrator = _imax = 0_last_error = _last_derivative = _last_t = 0_RC = 1/(2 * pi * 20)def __init__(self, p=0, i=0, d=0, imax=0):self._kp = float(p)self._ki = float(i)self._kd = float(d)self._imax = abs(imax)self._last_derivative = float('nan')def get_pid(self, error, scaler):tnow = millis()dt = tnow - self._last_toutput = 0if self._last_t == 0 or dt > 1000:dt = 0self.reset_I()self._last_t = tnowdelta_time = float(dt) / float(1000)output += error * self._kpif abs(self._kd) > 0 and dt > 0:if isnan(self._last_derivative):derivative = 0self._last_derivative = 0else:derivative = (error - self._last_error) / delta_timederivative = self._last_derivative + \((delta_time / (self._RC + delta_time)) * \(derivative - self._last_derivative))self._last_error = errorself._last_derivative = derivativeoutput += self._kd * derivativeoutput *= scalerif abs(self._ki) > 0 and dt > 0:self._integrator += (error * self._ki) * scaler * delta_timeif self._integrator < -self._imax: self._integrator = -self._imaxelif self._integrator > self._imax: self._integrator = self._imaxoutput += self._integratorreturn outputdef reset_I(self):self._integrator = 0self._last_derivative = float('nan')

main.py

import sensor, image, timefrom pid import PID
from pyb import Servopan_servo=Servo(1)
tilt_servo=Servo(2)pan_servo.calibration(500,2500,500)
tilt_servo.calibration(500,2500,500)red_threshold  = (13, 49, 18, 61, 6, 47)pan_pid = PID(p=0.07, i=0, imax=90) #脱机运行或者禁用图像传输，使用这个PID
tilt_pid = PID(p=0.05, i=0, imax=90) #脱机运行或者禁用图像传输，使用这个PID
#pan_pid = PID(p=0.1, i=0, imax=90)#在线调试使用这个PID
#tilt_pid = PID(p=0.1, i=0, imax=90)#在线调试使用这个PIDsensor.reset() # Initialize the camera sensor.
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) # use RGB565.
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) # use QQVGA for speed.
sensor.skip_frames(10) # Let new settings take affect.
sensor.set_auto_whitebal(False) # turn this off.
clock = time.clock() # Tracks FPS.def find_max(blobs):max_size=0for blob in blobs:if blob[2]*blob[3] > max_size:max_blob=blobmax_size = blob[2]*blob[3]return max_blobwhile(True):clock.tick() # Track elapsed milliseconds between snapshots().img = sensor.snapshot() # Take a picture and return the image.blobs = img.find_blobs([red_threshold])if blobs:max_blob = find_max(blobs)pan_error = max_blob.cx()-img.width()/2tilt_error = max_blob.cy()-img.height()/2print("pan_error: ", pan_error)img.draw_rectangle(max_blob.rect()) # rectimg.draw_cross(max_blob.cx(), max_blob.cy()) # cx, cypan_output=pan_pid.get_pid(pan_error,1)/2tilt_output=tilt_pid.get_pid(tilt_error,1)print("pan_output",pan_output)pan_servo.angle(pan_servo.angle()+pan_output)tilt_servo.angle(tilt_servo.angle()-tilt_output)

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