ROS小车打造(七)--YOLO运行ROS例子--TX2安装darknet_ros
Darknet可以对目标对象进行识别,目前可以实现以下80 个目标的识别。也可以训练自己的识别库。目前很多的超市就使用该技术进行称重识别,替代人工选择物品类别。(尝试过连红心柚子与白心柚子都可以分开。但是红心火龙果与白心的区分不开)当然也有很多其地方可以应用到,比如自动驾驶的红绿灯检测,还有行人避让,饮料瓶碾过。
- 人
- 自行车, 汽车, 摩托车, 飞机, 公共汽车, 火车, 卡车, 船
- 红绿灯, 消防栓, 停车标志, 停车计时器, 长凳
- 猫, 狗, 马, 羊, 牛, 象, 熊, 斑马, 长颈鹿
- 背包, 雨伞, 手提包, 领带, 手提箱, 飞盘, 滑雪板, 雪板, 运动球, 风筝, 棒球棒, 棒球手套, 滑板, 冲浪板, 网球拍
- 瓶子, 酒杯, 杯子, 叉子, 刀, 勺子, 碗
- 香蕉,苹果,三明治,橙色,西兰花,胡萝卜,热狗,比萨,甜甜圈,蛋糕
- 椅子, 沙发, 盆栽, 床, 餐桌, 厕所, tvmonitor, 笔记本电脑, 老鼠, 远程, 键盘, 手机, 微波, 烤箱, 烤面包机, 水槽, 冰箱, 书, 时钟, 花瓶, 剪刀, 泰迪熊, 吹风机, 牙刷
第一步下载代码并编译
cd ~/catkin_ws/src
git clone --recursive git@github.com:leggedrobotics/darknet_ros.git
cd ../
为了最大限度地提高性能,请确保在release模式下构建。
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
或使用catkin 命令行工具
catkin build darknet_ros -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
我编译时,遇到如下错误,是因为opencv被NVIDIA命名时加了版本号
NVIDIA的32.3.1.img文件把opencv文件夹命名成了opencv4
所以只需修改/opt/ros/melodic/share/cv_bridge/cmake/cv_bridgeconfig.cmake,include/opencv改成include/opencv4
第二步下载权重
自动下载可能比较慢
yolo-voc.weights 和 tiny-yolo-voc.weights 会自动下载到 CMakeLists.txt 文件中。如果需要手动下载(http://pjreddie.com/media/files/yolov2.weights
),我这边也提供了下载好的免费资源
https://download.csdn.net/download/leoFY123/75278493
cd ~/catkin_ws/src/darknet_ros/darknet_ros/yolo_network_config/weights/ wget http://pjreddie.com/media/files/yolov2.weights wget http://pjreddie.com/media/files/yolov2-tiny.weights
get http://pjreddie.com/media/files/yolov3-tiny.weights wget http://pjreddie.com/media/files/yolov3.weights
第三步关链数据源并运行
先打开一下带有image_raw的节点,我这边用的是jetson_csi_cam.launch
TX2安装jetson_csi_cam_leoFY123的博客-CSDN博客
roslaunch jetson_csi_cam jetson_csi_cam.launch
新开一个终端查看rostopic list
更改darknet_ros/config/ros.yaml内的topic信息
vim ~/catkin_sw/src/darknet_ros/config/ros.yaml
更改完运行
roslaunch darknet_ros darknet_ros.launch
ROS小车打造(七)--YOLO运行ROS例子--TX2安装darknet_ros相关推荐
- ROS小车打造(12)--Arduino订阅cmd_vel实现差速控制
基本思路: 上一篇已经能实现arduino对ROS节点的订阅与发布,所以只要订阅到ROS的移动控制消息,并把它转换为小车的移动命令即可实现ROS对小车的移动驱动. ROS小车打造(十一)--ardui ...
- 11.如何在非固定大小的地图图片上正确渲染ROS小车的位置和运行轨迹
最近需要实现一个功能:在使用cartographer建图时,需要实时显示AGV的位置,并且由用户控制是否显示AGV的运动轨迹 基本思路就是:获取里程计坐标系和车体坐标系的坐标变换,然后通过该坐标变换计 ...
- ROS学习(七):ROS launch 文件
ROS launch 文件: 为了方便.高效地操作多个节点,可以编写 .launch 文件,然后用 roslaunch 命令运行. launch文件的格式是: <launch> ... & ...
- ROS小车——登录和简单控制(1)
提示:文章写完后,目录可以自动生成,如何生成可参考右边的帮助文档 文章目录 前言 一.无线连接wifi和ssh登录 二.AP热点和ssh登录 1.ROS小车开机 2.电脑连接ROS小车热点 3.使用p ...
- 【解救Ros】两个窗口教你实战运行ros小车
一.第一个终端 1.与ros小车建立通信(同一个局域网,不要使用校园网) ssh clbrobot@clbrobt 输入密码回车即可 2.发布消息 roslaunch clbrobot bringup ...
- 论文笔记(七):ROS Reality: A Virtual Reality Framework Using Consumer-Grade Hardware for ROS-Enabled Robot
ROS Reality: A Virtual Reality Framework Using Consumer-Grade Hardware for ROS-Enabled Robots 文章概括 摘 ...
- 智能车大赛ROS仿真和基于yolo识别物体(仿真实现2019年室外光电创意组比赛)
目录 一.准备工作 1.创建racecar_ws和src文件夹 2.初始化工作空间 3.克隆程序并编译 二.开始仿真 1.建立地图 2.启动仿真 三.开始导航 1.启动导航和环境地图 2.启动rviz ...
- 从零开始学ros小车仿真
从零开始学ros小车仿真 从零开始学ros小车仿真 目录 1.从零开始学ros小车仿真(一)在solidworks中建模小车并转出为urdf文件 2.从零开始学ros小车仿真(二)在rviz中检验导入 ...
- 从零开始仿真ROS小车(二)在gazebo中显示小车模型
一.实现过程 1. 从零开始仿真ROS小车(一)urdf模型+rviz可视化 2.从零开始仿真ROS小车(二)在gazebo中显示小车模型 优化xacro文件,并为模型添加碰撞参数.惯性矩阵.颜色,在 ...
最新文章
- 实现隐藏窗体而非关闭的方法
- tensorflow 多输入 多输出 模型
- BZOJ5329: [SDOI2018]战略游戏——题解
- 【数据平台】sklearn库特征工程之数据预处理
- 《数据中台实战》:如何通过标签平台圈出产品高价值用户?
- 徒手撸一个简单的 IOC
- Python中使用推导式创建序列
- 在RHEL 6.5上安装grid报错libcap.so.1
- GetClientRect()和GetWindowRect()
- d3 mysql_javascript – 在d3可视化中访问MySQL数据库
- Unity3D实践系列03,使用Visual Studio编写脚本与调试
- GSON解析JSON
- matlab中 %s 是什么意思,ie在matlab中是什么意思
- [蓝桥杯历届试题] 国庆星期日
- 2020年中国网络安全市场全景图
- 【二分答案】【NOIP模拟10-21】的士碰撞
- 用了Python这么久,你连这个都没试过?
- 《Java程序员职场全攻略:从小工到专家》连载十:这条路大家都是怎么走的
- 根据原图和对应的alpha图提取前景并且合成新图(基于python+opencv)
- python局域网通信_python局域网获取数据 [python局域网传输文件]
热门文章
- 常用的Linux系统工具详解,包括tmux,Nethogs,john,IOTop,IPtraf,iftop,HTop,NMON,MultiTail,Fail2ban,nmap,Httperf等
- 此电脑中移动了下载、音乐、文档等文件夹的位置后如何还原?
- 创建电子杂志订阅表MySQL_MySQL—电子杂志订阅表的实现
- Linux多线程实现生产者消费者进程(Linux+window代码)
- 小写字母和大写字母的ASCII码不是连续的
- Android基础入门教程——8.3.13 Paint API之—— Shader(图像渲染)
- Mac 终端命令行报错 -bash: vi: command not found
- ORACLE高级消息队列AQ
- NAACL22 SIGIR22 | 面向 CTR 的外投广告动态创意优化实践
- 《白鹭引擎01》场景中添加图片