读取gmsl接口数据，rosbag录制话题

首先根据下面这个文件，修改相应的参数，与自己的摄像头地址，制作topic并发布，使用python编译器运行这个文件

python3 xxx.py

#!/usr/bin/env python
import sys
import cv2
import rospy
from sensor_msgs.msg import Image
from cv_bridge import CvBridge
import os
import numpy as npdef read_cam():cap = cv2.VideoCapture("v4l2src device=/dev/video0 ! video/x-raw, width=640, height=512 ! videoconvert ! video/x-raw,format=BGR ! appsink")if cap.isOpened():while True:ret_val, img = cap.read()# print(ret_val, img)else:print("camera open failed")def videocapture():cap=cv2.VideoCapture("v4l2src device=/dev/video0 ! video/x-raw, width=640, height=512 ! videoconvert ! video/x-raw,format=BGR ! appsink")     #生成读取摄像头对象width = int(cap.get(cv2.CAP_PROP_FRAME_WIDTH))  #获取视频的宽度height = int(cap.get(cv2.CAP_PROP_FRAME_HEIGHT))  #获取视频的高度fps = cap.get(cv2.CAP_PROP_FPS) #获取视频的帧率fourcc = int(cap.get(cv2.CAP_PROP_FOURCC))    #视频的编码print(fourcc)#定义视频对象输出writer = cv2.VideoWriter("video_result.mp4", fourcc, fps, (width, height))while cap.isOpened():ret, frame = cap.read() #读取摄像头画面cv2.imshow('teswell', frame) #显示画面key = cv2.waitKey(24)writer.write(frame)  #视频保存# 按Q退出if key == ord('q'):breakcap.release()         #释放摄像头cv2.destroyAllWindows() #释放所有显示图像窗口class ImagePublisher(object):def __init__(self):# self.image = Noneself.br = CvBridge()# Node cycle rate (in Hz)self.loop_rate = rospy.Rate(20)# Publishersimage_topic = rospy.get_param("~topic_name","image_IR")# the topic name is defined in the private namespaceself.pub = rospy.Publisher(image_topic,Image,queue_size=1) # always publish the latest# video device to captureself.device_type = rospy.get_param("~device_type","GMSL")self.device = rospy.get_param("~device",'/dev/video0') # get the deviceself.width = rospy.get_param("~width",'640')self.height = rospy.get_param("~height",'512')self.fps = rospy.get_param("~fps",'30')self.frame_id = rospy.get_param("~frame_id","camera_link_0")self.to_push_stream = rospy.get_param("~to_push_stream","True")self.cap = cv2.VideoCapture("v4l2src device=/dev/video0 ! video/x-raw, width=640, height=512 ! videoconvert ! video/x-raw,format=BGR ! appsink")     #生成读取摄像头对象def run(self):while not rospy.is_shutdown():ret, frame = self.cap.read()now = rospy.get_rostime()if ret:image_msg = self.br.cv2_to_imgmsg(frame)image_msg.header.stamp.secs = now.secsimage_msg.header.stamp.nsecs = now.nsecsimage_msg.header.frame_id = self.frame_idself.pub.publish(image_msg)else:breakself.loop_rate.sleep()self.cap.release()if __name__ == '__main__':rospy.init_node("image_publisher",anonymous=True)publisher = ImagePublisher()publisher.run()

使用以下命令录制数据：

rosbag record -o xxx  /**1  /**2

xxx为希望保存话题的路径和名字
/**1 /**2 为希望录制的话题

但是这种情况很有可能出现以下错误

rosbag record buffer exceeded. Dropping oldest queued message

即录制的话题数太多了，处理器处理不过来，因此我们可以参考一下链接解决
http://wiki.ros.org/rosbag/Commandline#record

我的处理命令是：

resbag record -O xxx -b 4096 /**1 /**2

这样就会增大我的缓存空间，减少丢帧的可能

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