无人机从零到一（组装、校准到起飞）

一、组装（螺旋桨可以最后装）

机械结构配置：

名称	型号
飞控	Pixhawk 2.4.8 （带安全开关，蜂鸣器，还买了减震板）
螺旋桨	8045 ABS（330机架也可以用）
机架	450 （脚架也买了）
电池	4S 5200mAh 25C
电调	好盈天行者 50A
遥控器	MC6C（美国手，左手油门。要记得买接收机哦）
电机	A2212 KV930
其他1	自锁式尼龙扎带（用来绑电调这些）
其他2	B6 B6AC 平衡充电器
其他3	M8N 国产GPS模块
其他4	电烙铁（用来焊接电调与飞控板连线）
其他5	内六角（用来拧螺丝，有些买机架会送的）

自己组装起来，这个样子（当然每个人都有自己得风格）

注意遥控接收器从左到右分别为 信号正负，1~4号电调在中间，接收机接在RC IN，如下图：

中间四根是电调的，接收器接在飞控的 RC IN 处，电调黑色负极，红色正极，白色信号线。不要接反！

二、校准（注意！不要安装螺旋桨！！！）

在组装好机械部分后，来到了颇有技术含量的调试部分。

2.1 安装飞控固件

Windows电脑，安装 Mission Planner，连接上飞控，初始界面应该类似这样的：

不要点击右上角连接（下载固件不需要），然后依次点击以下几处，等待提示下载结束：

2.2 校准传感器

首先点击右上角连接，然后选择机架、校正加速度计、校正罗盘。点击后都有提示，按步骤完成即可，我的最终效果如下（指南针只用了内部的）：

2.3 校准遥控器（不要安装螺旋桨）

遥控器要打对位置，特别注意下面第二项，第一次容易不太清楚。先一直往一边打（比如往左），根据声音判断到极限（总是长嘀），然后另一边（往右）打（一直在短滴），第12时即为中间（长滴一次），继续往右会短滴12下，然后到达极限（再往右一直长滴）。

然后在MissionPlanner 上点击遥控器校准，朝各个方向转动摇杆（实际上就是CH1~CH4）和CH5，CH6，结束后保存即可。

2.4 选择飞行模式

飞行模式选择了三种，注意上面顺序，可以使用 CH5 进行模式切换。

Stabilize —— 自稳模式，手动控制油门，Yaw, Roll, Pitch 各个角，比较困难，需要经验多练
AltHold —— 定高模式，简单，不用控制油门也能稳在空中，只要控制前后左右就可以了
PosHold —— 定点模式，简单，能够自己稳在空中一点，但是需要 GPS模块

MissionPlanner的校准就需要这些，其他的Servo output, 故障保护这些先不管。

2.5 其他设置

为了避免问题，还需要设置几个参数

首先把 MOT_SPIN_ARM 从默认的 1 设置为 0。默认为 1，是为了让遥控器解锁后电机转一下，做个测试，但是一解锁就转挺吓人的（反正我害怕），所以设为 0，步骤如下：

按照同样的方法把RC7_TRIM 调在1200（在RC7_MIN 和 RC7_MAX）之间即可，反正我们用不到。其实RC7我们遥控器校准里面根本没有配置，可能默认遥控器有8个通道吧，系统自己赋值了。同理，RC8_TRIM 也调为 1200。

2.6 电调校准（注意，一定不要安装螺旋桨！！！）

这一步比较复杂，请参考这篇教程。可以4个电调一起校准，也可以一个个校准，一种不行换一种。

三、起飞

上面所有步骤完成后，如果一切正常，安装上螺旋桨，准备起飞吧。

能听见呼呼呼的声音吗？这就是为什么一直强调卸下螺旋桨~~~

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