获取参数

通过NodeHandle，有两种方式获取参数：
下面的例子，n是NodeHandle实例对象

getParam()函数说明：
getParam函数可以进行重载，不过基本格式如下：

bool getParam (const std::string& key, parameter_type& output_value) const

key是参数名，命名方法参考
output_value用来保持参数的值
parameter_type类型包含bool, int, double, string, 或特定的 XmlRpcValue 类型
XmlRpcValue类型包含所有类型，甚至是lists/maps

eg1:

std::string s;
n.getParam("my_param", s);

getParam函数有一个布尔类型的返回值，可以通过它来表示是否获取参数成功

eg2:

std::string s;
if (n.getParam("my_param", s))
{ROS_INFO("Got param: %s", s.c_str());
}
else
{ROS_ERROR("Failed to get param 'my_param'");
}

param()函数说明：
param类似getParam,不同是：在没有获取到参数值的时候，可以设置默认值。

int i;
n.param("my_num", i, 42);

有时编译器需要字符串类型的提示。

std::string s;
n.param<std::string>("my_param", s, "default_value");

设置参数

通过setParam() 函数设置参数：

n.setParam("my_param", "hello there");

类似getParam，能取不同的值，如： bool, int, double, string, 和特定XmlRpcValue type

删除参数

通过 deleteParam() 函数删除参数：

n.deleteParam("my_param");

检查参数

这不是必需的，但有hasParam()可以实现检查

if (!n.hasParam("my_param"))
{ROS_INFO("No param named 'my_param'");
}

搜索参数

参数服务器允许你在你开始的工作空间或父工作空间进行搜索参数
例如：如果参数服务器存在/a/b的参数，你的NodeHandle在/a/c工作空间，searchParam()搜索b会得到/a/b. 如果/a/c/b参数增加，搜索就会得到/a/c/b参数。
测试代码：

  std::string param_name;if (n.searchParam("b", param_name)){// Found parameter, can now query it using param_nameint i = 0;n.getParam(param_name, i);}else{ROS_INFO("No param 'b' found in an upward search");}

ROS——一文读懂：param参数相关推荐

ROS——一文读懂：rosbag
rosbag的命令 rosbag简介 rosbag 既可以指命令行中数据包相关命令,也可以指 c++/python 的 rosbag 库.这里的 rosbag 是指前者. rosbag 主要用于记录. ...
一文读懂pg AGG聚集算子计划与执行(更新中)
一文读懂openGauss/pg AGG聚集算子计划与执行 Agg聚集算子与聚集操作(函数)基本概念执行策略聚集操作基本执行步骤与元数据计划生成与数据结构确定操作策略关键数据结构思考基本 ...
JVM（一）一文读懂Java编译全过程
一文读懂Java编译全过程 java代码首先要通过前端编译器编译成.class字节码文件,然后再按一定的规则加载到JVM(java 虚拟机)内运行,有三种运行方式,解释模式(javac).编译模式(C ...
一文读懂Faster RCNN
来源:信息网络工程研究中心本文约7500字,建议阅读10+分钟本文从四个切入点为你介绍Faster R-CNN网络. 经过R-CNN和Fast RCNN的积淀,Ross B. Girshick在20 ...
一文读懂EfficientDet
一文读懂EfficientDet. 今年年初Google Brain团队在 CVPR 2020 上发布了 EfficientDet目标检测模型, EfficientDet是一系列可扩展的高效的目标检测 ...
一文读懂序列建模（deeplearning.ai）之序列模型与注意力机制
https://www.toutiao.com/a6663809864260649485/ 作者:Pulkit Sharma,2019年1月21日翻译:陈之炎校对:丁楠雅本文约11000字,建议 ...
语言相关系数显著性_相关性分析在SPSS中的具体操作，一文读懂相关系数的含义及使用——【杏花开生物医药统计】...
相关性分析介绍生物和医学统计中,相关分析属于流程前端的探索性分析,研究变量间关系及性质,其结果在为下一步采取何种方法做出指引,为数据挖掘之前的基础工作. 相关系数的选择相关分析之前,需要先确认变量 ...
一文读懂大数据平台——写给大数据开发初学者的话!
一文读懂大数据平台--写给大数据开发初学者的话! 文|miao君导读: 第一章:初识Hadoop 第二章:更高效的WordCount 第三章:把别处的数据搞到Hadoop上第四章:把Hado ...
技术向：一文读懂卷积神经网络
技术向:一文读懂卷积神经网络技术网络 36大数据(张雨石) · 2015-03-06 05:47 自今年七月份以来,一直在实验室负责卷积神经网络(Convolutional Neural Ne ...

ROS——一文读懂：param参数

文章目录

获取参数

设置参数

删除参数

检查参数

搜索参数

ROS——一文读懂：param参数相关推荐

最新文章

热门文章