激光雷达相机外参标定

首要参考Matlab官方提供的方法：
https://ww2.mathworks.cn/help/lidar/ug/lidar-and-camera-calibration.html

在Matlab2021a中，已经提供了外参标定APP：Lidar Camera Calibrator

import data时注意，图像与点云应一一对应，如下图所示：

每一对点云和图像必须保证是同一时刻的。
在ROS中使用该外参时应注意：
ROS中使用的四元数实部在最后即：q.x,q.y,q.z,qw；
MATLAB中则是：q.w,q.x,q.y,q.z;
故需要将MATLAB中的第一个移到最后

static_transform_publisher x y z qx qy qz qw parent_frame child_frame period_in_ms

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