惯性技术【力学基础】
常用坐标系和坐标变换
机体坐标系和地球坐标系
地球坐标系
从地球坐标系变到机体坐标系，通过三次旋转可以得到。第一次偏航角的旋转。
第二次，俯仰角的变换
第三次，滚转角的变换
综合，由坐标变换为：
科氏定律
科氏加速度
在北半球，向北的河流，其东岸被冲刷的更严重。
动量矩
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