本实用新型涉及到堆垛机装置技术领域，尤其涉及到一种堆垛机器人。

背景技术：

堆垛机是现代化立体仓库和生产线等场所物料输运必备设备。在堆垛机作业过程中，转向和大行程的取放物料是其重要特性要求之一。目前，多数堆垛机的货叉不能自转向和不可伸缩长度，限制了取放物料的工作范围。

技术实现要素：

本实用新型的目的是为了克服现有技术的不足，提供了一种堆垛机器人。

解决了现有技术中堆垛机的货叉不能转向和不可伸缩长度的问题。

本实用新型是通过以下技术方案实现：

本实用新型提供了一种堆垛机器人，该堆垛机器人包括：框架、横板、以及承载板；

所述框架的相对两内侧壁分别开设有第一竖直滑槽，所述第一竖直滑槽内设置有第一滑块，所述横板的两端分别与所述第一滑块相连接；

还包括用于驱动所述第一滑块滑动的驱动装置；所述驱动装置包括设置在所述框架的顶板内的中心位置的第一锥形齿轮、与所述第一锥形齿轮相互垂直且与所述第一锥形齿轮的两侧分别啮合的第二锥形齿轮、与所述第二锥形齿轮通过连接杆设置的收线轮；所述收线轮上缠绕有与所述第一滑块相连接的钢丝绳；

所述承载板通过支撑杆设置在所述横板的中心位置，所述承载板上设置有货叉组件；所述货叉组件包括第二滑槽、设置在所述第二滑槽内的第二滑块、与所述第二滑块相连接的货叉、以及液压杆；所述第二滑槽在所述承载板上对称设置有两条，所述液压杆的一端与所述第二滑槽相连接，所述液压杆的另一端与所述第二滑块相连接；

所述框架的底板的四角设置有与滑轨相适配的轨道轮。

优选的，所述框架的顶板上设置有正反转电机，所述正反转电机的输出轴穿设所述框架的顶板与所述第一锥形齿轮相连接。

优选的，所述第一锥形齿轮在所述框架的顶板内水平设置。

优选的，所述钢丝绳的一端与所述收线轮固定连接，所述钢丝绳的另一端穿设所述框架的顶板与所述第一滑块固定连接。

优选的，所述横板内设置有旋转电机，所述旋转电机的输出轴穿设所述横板与所述支撑杆的一端相连接。

优选的，所述货叉和所述液压杆分别与所述第二滑块的相对两侧相连接，且所述货叉的上表面与所述第二滑块的上表面处于同一水平面上。

优选的，所述横板上对称设置有两个伸缩板。

优选的，所述两个伸缩板分别设置在所述横板对应所述承载板外侧的位置。

本实用新型的有益效果是：通过设置的承载板，可以达到承载货物的目的；通过设置的货叉组件，可以达到将货物移动到承载板上的目的；通过设置的横板和第一滑块，可以达到带动承载板上下移动的目的；通过设置的框架，可以达到设置横板的目的。

附图说明

图1是本实用新型实施例提供的一种堆垛机器人的结构示意图；

图2是本实用新型实施例提供的一种堆垛机器人的货叉组件的结构示意图。

具体实施方式

请参阅图1~图2，图1是本实用新型实施例提供的一种堆垛机器人的结构示意图；图2是本实用新型实施例提供的一种堆垛机器人的货叉组件的结构示意图。

本实用新型提供了一种堆垛机器人，该堆垛机器人包括：框架1、横板2、以及承载板3；

所述框架1的相对两内侧壁分别开设有第一竖直滑槽11，所述第一竖直滑槽11内设置有第一滑块12，所述横板2的两端分别与所述第一滑块12相连接；

还包括用于驱动所述第一滑块12滑动的驱动装置5；所述驱动装置5包括设置在所述框架1的顶板内的中心位置的第一锥形齿轮51、与所述第一锥形齿轮51相互垂直且与所述第一锥形齿轮51的两侧分别啮合的第二锥形齿轮52、与所述第二锥形齿轮52通过连接杆53设置的收线轮54；所述收线轮54上缠绕有与所述第一滑块12相连接的钢丝绳55；

所述承载板3通过支撑杆31设置在所述横板2的中心位置，所述承载板3上设置有货叉组件4；所述货叉组件4包括第二滑槽41、设置在所述第二滑槽41内的第二滑块42、与所述第二滑块42相连接的货叉43、以及液压杆44；所述第二滑槽41在所述承载板3上对称设置有两条，所述液压杆44的一端与所述第二滑槽41相连接，所述液压杆44的另一端与所述第二滑块42相连接；

所述框架1的底板的四角设置有与滑轨相适配的轨道轮13。

本实用新型的有益效果是：通过设置的承载板3，可以达到承载货物的目的；通过设置的货叉组件4，可以达到将货物移动到承载板3上的目的；通过设置的横板2和第一滑块12，可以达到带动承载板3上下移动的目的；通过设置的框架1，可以达到设置横板2的目的。

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

继续参考图1~图2，本实用新型提供了一种堆垛机器人，该堆垛机器人包括：框架1、横板2、以及承载板3。

所述框架1的相对两内侧壁分别开设有第一竖直滑槽11，所述第一竖直滑槽11内设置有第一滑块12，所述横板2的两端分别与所述第一滑块12相连接。

还包括用于驱动所述第一滑块12滑动的驱动装置5；所述驱动装置5包括设置在所述框架1的顶板内的中心位置的第一锥形齿轮51、与所述第一锥形齿轮51相互垂直且与所述第一锥形齿轮51的两侧分别啮合的第二锥形齿轮52、与所述第二锥形齿轮52通过连接杆53设置的收线轮54；所述收线轮54上缠绕有与所述第一滑块12相连接的钢丝绳55；所述框架1的顶板上设置有正反转电机6，所述正反转电机6的输出轴穿设所述框架1的顶板与所述第一锥形齿轮51相连接。所述第一锥形齿轮51在所述框架1的顶板内水平设置。所述钢丝绳55的一端与所述收线轮54固定连接，所述钢丝绳55的另一端穿设所述框架1的顶板与所述第一滑块12固定连接。

所述承载板3通过支撑杆31设置在所述横板2的中心位置，所述承载板3上设置有货叉组件4；所述货叉组件4包括第二滑槽41、设置在所述第二滑槽41内的第二滑块42、与所述第二滑块42相连接的货叉43、以及液压杆44；所述第二滑槽41在所述承载板3上对称设置有两条，所述液压杆44的一端与所述第二滑槽41相连接，所述液压杆44的另一端与所述第二滑块42相连接；所述横板2内设置有旋转电机21，所述旋转电机21的输出轴穿设所述横板2与所述支撑杆31的一端相连接。所述货叉43和所述液压杆44分别与所述第二滑块42的相对两侧相连接，且所述货叉43的上表面与所述第二滑块42的上表面处于同一水平面上。

所述横板2上对称设置有两个伸缩板22。所述两个伸缩板22分别设置在所述横板2对应所述承载板3外侧的位置。

所述框架1的底板的四角设置有与滑轨相适配的轨道轮13。

在堆垛机器人抓取货物时，轨道轮13带动框架1在滑轨上移动到与货物对应的位置，然后通过正反转电机6顺时针旋转，从而带动第一锥形齿轮51顺时针旋转，从而带动第二锥形齿轮52逆时针旋转，从而带动收线轮54逆时针旋转，从而将收线轮54上缠绕的钢丝绳55向下放出，从而使第一滑块12在第一竖直滑槽11内向下滑动，从而使与第一滑块12相连接的横板2向下滑动，直至横板2的高度与货物的高度相对应。

然后通过液压杆44带动第二滑块42在第二滑槽41内向货物的方向移动，从而带动与第二滑块42相连接的货叉43向货物的方向移动，从而将货叉43移动到货物的下方。然后使正反转电机6逆时针旋转，从而带动第一锥形齿轮51逆时针旋转，从而带动第二锥形齿轮52顺时针旋转，从而带动收线轮54顺时针旋转，从而将放出的钢丝绳55缠绕在收线轮54上，从而使第一滑块12在第一竖直滑槽11内向上滑动，从而带动横板2向上滑动，从而带动货叉43向上移动，从而将货物叉起，直至货物的高度与货物被放置的位置相对应。

在货物叉起的过程中，使液压杆44带动第二滑块42在第二滑槽41内向远离货物的方向移动，从而带动与第二滑块42相连接的货叉43收回在承载板3上，从而达到将货物放置在承载板3上的目的。

当货物放置在承载板3上后，使伸缩板22向上伸出，从而使伸缩板22挡住货物的两侧，防止货物掉出。

当货物需要旋转方向时，通过旋转电机21带动支撑杆31旋转，从而带动承载板3旋转，直至货物旋转到合适的放向。

当货物达到需要放置的位置后，使伸缩板22向下收缩到原始状态，然后使液压杆44带动第二滑块42在第二滑槽41内向货物的方向移动，从而带动与第二滑块42相连接的货叉43向货物的方向移动，从而将货物移动到需要放置的位置内。

通过上述描述可以看出，通过设置的承载板3，可以达到承载货物的目的；通过设置的货叉组件4，可以达到将货物移动到承载板3上的目的；通过设置的横板2和第一滑块12，可以达到带动承载板3上下移动的目的；通过设置的框架1，可以达到设置横板2的目的。

上面所述的实施例仅仅是对本实用新型的优选实施方式进行描述，并非对本实用新型的构思和范围进行限定。在不脱离本实用新型设计构思的前提下，本领域普通人员对本实用新型的技术方案做出的各种变型和改进，均应落入到本实用新型的保护范围，本实用新型请求保护的技术内容，已经全部记载在权利要求书中。