Simulink仿真踩坑
Solver设置
选择Model Configuration Parameters,选择Solver,则可以对Solver进行设置。
以下是关于Solver设置的参数:
- Simulation time是用于设置仿真的起始时间的。
- Solver selection中可以选择步长是Fixed-step还是Variable-step,即使固定步长还是可变步长,还可以在Solver那栏选择求解算法,如下图所示。
- 其余一般保持默认。
调试经验
- 在仿真发散的时候,可以看看报错提示,如果提示有:"(either by reducing the fixed step size or by tightening the error tolerances)",可以尝试将固定步长改为可变步长,或者将Relative tolerance调小。
- 仿真在中途发散的时候,可以将仿真时间卡在发散之前,让仿真在发散之前结束,然后查看是哪些变量引起的发散。
- 积分模块要注意设置初值。
- 在维度不对的时候,注意框图中提示的维度信息,在每个输入输出都会有"(dim)?“的字样,例如”(3)?",表示该处输入或者输出是3维的。
- 在控制量很大的时候,考虑是不是模型出现了问题,以及查找控制律中会导致控制量很大的因素。
- 如果仿真很慢,可以将变步长改为可变步长,以及,此时的控制律可能是有问题的,使得仿真收敛很慢。
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