catkin_make 与 catkin build

习惯使用了catkin_make, 又接触到了catkin build。

起因

在vscodevscodevscode中开发ROS工程，好像vscode 发现工程有某个路径不对，然后提示修改了工程配置，手快点击了确认…然后，就发现再也编译不了修改的源文件了（显示在编译，其实并没有…)，这种情况之前也遇到过，解决方法是重新建立一个工作空间，catkin_init_workplace 走一遍，无奈ROS工程下没有一个clean，实在不方便。

使用方法

首先安装

sudo apt-get install python-catkin-tools

然后参照官网快速的可以建立一个ROS工程，还是比较方便的，官网传送门

mkdir -p test/src
cd test
catkin init
cd src
catkin create pkg pkg_a                    # Populate the source space with packages...
catkin create pkg pkg_b
catkin create pkg pkg_c --catkin-deps pkg_a
catkin create pkg pkg_d --catkin-deps pkg_a pkg_b
catkin list
cd ..
catkin build
catkin clean

对于已经使用cakin_init_workspace建立的工作空间，只需要把build和devel删除掉，然后再执行编译就可以了。

优势

有catkin clean了，而且clean之后只有一个src文件夹了，这比较方便上传github了。
可以单独编译某一个功能包以及对应的依赖，这样方便了功能包的管理。不在需要每个工程够构建一个功能包了。
界面比较炫酷。
附带的指令内容可以单独编译等，具体还没有研究过。

Appendix

在ＲＯＳ包从github上下载的时候，有时候仓库作者的代码包有一些依赖关系，已经wrapped in the .rosinstall 中，此时需要通过wstool工具进行关联下载即可。（ROS offical document建议采用vcstool代替 wstool工具，但是前者没有成功，带后期再进行尝试）

首先建立工程.rosinstall 文件，wstool init /src
进行合并 wstool merge -t src “target_repo”/depedence.rosinstall
更新 wstool update -t src -j4 ，此时会下载对应的github仓库代码文件
设计关联编译 catkin config --merge-devel
编译 catkin build

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