CAN笔记（10） 错误种类和输出
CAN笔记（10） 错误种类和输出
- 1. 错误种类
- 1.1. 位错误
- 1.2. 格式错误
- 2. 错误帧的输出
1. 错误种类
错误共有 5 种，多种错误可能同时发生：
- 位错误
- 填充错误
- CRC 错误
- 格式错误
- ACK 错误
错误的种类、错误的内容、错误检测帧和检测单元如表：
| 错误的种类 | 错误的内容 | 错误的检测帧（段） | 检测单元 |
|---|---|---|---|
| 位错误 | 比较输出电平和总线电平（不含填充位），当两电平不一样时所检测到的错误 | 数据帧（ SOF∼EOF） | 发送单元、接收单元 |
| 数据帧（ SOF∼EOF） | |||
| 错误帧 | |||
| 过载帧 | |||
| 填充错误 | 在需要位填充的段内，连续检测到 6位相同的电平时所检测到的错误 | 数据帧（ SOF∼CRC 顺序） | 发送单元、接收单元 |
| 遥控帧（ SOF∼CRC 顺序） | |||
| CRC 错误 | 从接收到的数据计算出的 CRC 结果与接收到的 CRC 顺序不同时所检测到的错误 | 数据帧（ CRC 顺序） | 接收单元 |
| 遥控帧（ CRC 顺序） | |||
| 格式错误 | 检测出与固定格式的位段相反的格式时所检测到的错误 | 数据帧（ CRC 界定符、 ACK 界定符、EOF） | 接收单元 |
| 遥控帧（ CRC 界定符、 ACK 界定符、EOF） | |||
| 错误界定符 | |||
| 过载界定符 | |||
| ACK 错误 | 发送单元在ACK 槽中检测出隐性电平时所检测到的错误（ ACK没被传送过来时所检测到的错误） | 数据帧（ ACK 槽） | 发送单元 |
| 遥控帧（ ACK 槽） |
1.1. 位错误
由向总线上输出数据帧、遥控帧、错误帧、过载帧的单元
和 输出 ACK 的单元、输出错误的单元来检测在仲裁段输出隐性电平，但检测出显性电平时
将不视为位错误，而是仲裁失利在仲裁段作为填充位输出隐性电平时，但检测出显性电平时
将不视为位错误，而是填充错误发送单元在 ACK 段输出隐性电平，但检测到显性电平时
将不视为位错误，而是被判断为其它单元的 ACK 应答输出被动错误标志（ 6 个位隐性位）但检测出显性电平时，将遵从错误标志的结束条件
等待检测出连续相同 6 个位的值（显性或隐性），并不视为位错误
1.2. 格式错误
即使接收单元检测出 EOF（7 个位的隐性位）的最后一位（第 8 个位）为显性电平
也不视为格式错误即使接收单元检测出数据长度码（DLC）中 9∼15 的值时
也不视为格式错误
2. 错误帧的输出
检测出满足错误条件的单元输出错误标志通报错误
处于 主动错误状态 的单元输出的错误标志为 主动错误标志 6 个位的显性位 0
处于 被动错误状态 的单元输出的错误标志为 被动错误标志 6 个位的隐性位 1
发送单元发送完错误帧后，将再次发送数据帧或遥控帧
错误标志输出时序如：
| 错误的种类 | 输出时序 |
|---|---|
| 位错误 | 从检测出错误后的下一位开始输出错误标志 |
| 填充错误 | |
| 格式错误 | |
| ACK 错误 | |
| CRC 错误 | ACK 界定符后的下一位开始输出错误标志 |
参考：
《CAN入门书》
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谢谢！
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