Intel Realsense D435i各类标定教程

在之前的实验中用到了realsense-D435i，为了提高精度使用之前必须要进行标定。本篇文章就介绍下各类标定方法。因为我最终的目的是完成IMU和双目的联合标定，整个流程都是围绕整个目的展开的。过程中包括：RGB标定、单目标定、IMU标定、双目标定、IMU-双目标定
标定使用了kalibr标定库，整篇参考了系列博客：路径规划_Nankel Li的博客-CSDN博客。具体的内容可以去看这个，但在实现中还是有所不同（特别是标黄色的注意部分）。在此做下记录希望能够帮助到各位。

第一步环境配置：

参考：D435i标定摄像头和IMU笔记一（配置环境篇）_Nankel Li的博客-CSDN博客

注：最后一个命令改为：

kalibr_create_target_pdf --type checkerboard --nx 5 --ny 8 --csx 0.045 --csy 0.045

会在~/kalibr_workspace生成PDF文件，就是标定板文件

第二步，RGB标定

参考：D435i标定摄像头和IMU笔记二（RGB摄像头标定篇）_Nankel Li的博客-CSDN博客

注：rosbag包录制的时候要用到标定板文件，打开rviz，用摄像头对齐然后开始录制，录制一段时间之后，有成功的显示为止，在~/calib_data/camera_calib下生成三个文件

第三步：IMU标定

参考：D435i标定摄像头和IMU笔记三（IMU标定篇）_Nankel Li的博客-CSDN博客_d435i imu标定

选择的方法是：港科大imu_utils进行标定
注：ceres-solver安装教程参考：
在linux ubuntu18.04版本中安装ceres solver_YMWM_的博客-CSDN博客_linux安装ceres
注：执行launch文件,出现wait for imu data，再执行rosbag回放，再等待一下，会有结果。录制rosbag要至少两个小时，计算参数也要至少两个小时。这个录制rosbag可以不对齐标定板，静置录制环境即可。

第四步：进行双目标定

参考：D435i标定摄像头和IMU笔记二-2（RGB+双目多摄像头标定篇）_Nankel Li的博客-CSDN博客_d435是双目吗

注：原文中关闭结构光的步骤说的不是很明确，可以参考这篇：Realsense D435i关闭IR结构光_Hecttttttttt的博客-CSDN博客。需要注意下新版的界面现在是下面这样的(设置emitter_enabled为off(0)即可)：
注：如果只想要双目的话，可以不管那个color话题。采集rosbag数据时要对准标定板checkboard进行采集，否则会报错无法提取corners错误。采集角点时对齐的三个轴是下面这三个：
注：realsense默认双目是不开的，所以为了有infra1和infra2话题，要设置下rs_camera.launch。设置如下：

报错：
信息如下：

error:Cameras are not connected through mutual observations, please check the dataset. Maybe adjust the approx. sync. Tolerance

解决：https://blog.csdn.net/DarlingXXY/article/details/119563632

第五步：进行双目IMU联合标定

参考：D435i标定摄像头和IMU笔记四-2（双目摄像头与IMU联合标定篇）_Nankel Li的博客-CSDN博客

注：还是要对齐标定板录制rosbag文件
报错：

[ERROR] [1648369950.616657]: Optimization failed!

解决：https://blog.csdn.net/qq_38337524/article/details/115589796

无关参考：我感觉D435i的使用有必要写出一篇教程，什么烧写升级固件，更改分辨率帧率，标定，发布IMU数据等等_TYINY的博客-CSDN博客_d435i 使用