三维重建2: 地图构建-三角测量

在三维重建过程中，如果使用了IMU-惯导系统，一般可以得到一个大致可信的相机位姿转换。基于IMU短时间可信的原则，重建问题着重在地图的构建问题，即根据图像来获取点集的空间位置（六自由度），重要的一点的是获取深度信息。

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原文链接：三角测量原理与双目视觉景深恢复http://www.baidu.com/link?url=abrlm5GSpL7d9edh9lpakRvK3XsMQbbZGMv49rPg9C6IWor3mjLeJG4WuPXXc5bVreCCeZ3ASUpDZaurxpzo41xSGTwzpsLKYT8MNUqHzxy&wd=&eqid=ef4ddfdf0007a6ba0000000359453760

后记：

三角测量的基础条件是相机产生平移，一个三维点可以与二维投影形成三角关系，进而进行测量。相机纯旋转或者较小的平移，视线角度变化较小，深度测量的不确定性较大。

若平移较大，若使用特征点方法，特征点的可靠性又会变得不确定。因此，必须在合适的平移角度范围内使用三角测量方法。

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