前言

今天这里主要是讲一下L298N电机驱动和PWM调速，之后再进行一番实际操作，那么废话不多说，直接进入主题。

一、L298N电机驱动主要介绍

主要I/O口

使能端ENA和ENB，控制输入端INA、INB、INC、IND，马达输出口OUT1、OUT2、OUT3、OUT4，5V输出（可以不接），还有一个板载5V电压，具体如下图所示：

二、控制实现功能

对于L298N模块，直接给12V输入，接上地，就可以给整个模块供电了，之后就是通过控制单片机（这里用的是STM32f1）给4个输入端（INA、INB、INC、IND）控制输入高低电平了

注意：ENA和ENB一般情况下会有两个跳线帽连着，这是直接连上高电平，只有给高电平，这才能让四个输入端（INA、INB、INC、IND）口去控制四个输出（OUT1、OUT2、OUT3、OUT4）进而直流电机状态。特别注意GND是电源和单片机一起共地！

下面为真值表：

三、PWM调速实现

这里就不再是把ENA、ENB再接上高电平了，这个时候就要把跳线帽拔掉了，在通过定时器来控制实现PWM调速，具体先上代码：

#include "timer.h"#define Ina PGout(2)
#define Inb PGout(3)
#define Inc PGout(4)
#define Ind PGout(5)void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);   RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOG,ENABLE); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7; //GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//TIM3通道2GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6; //GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//TIM3通道1GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;           GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;       GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;      GPIO_Init(GPIOG, &GPIO_InitStructure);                   GPIO_ResetBits(GPIOG,GPIO_Pin_2);                  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;       GPIO_Init(GPIOG, &GPIO_InitStructure);             GPIO_ResetBits(GPIOG,GPIO_Pin_3);                       GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4;               GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;      GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;       GPIO_Init(GPIOG, &GPIO_InitStructure);                  GPIO_ResetBits(GPIOG,GPIO_Pin_4);                      GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;              GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;       GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;       GPIO_Init(GPIOG, &GPIO_InitStructure);                  GPIO_ResetBits(GPIOG,GPIO_Pin_5);                      TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  }

上面这段代码主要是定时器TIM3的初始化以及四个输入端的初始化，至于那个预分配系数psc和自动重装值arr可以自己设定，这里我设定的是arr=450,psc=7199;大家可以自己调试，这里不细讲。

然后把PA6,PA7分别连接到ENA和ENB上，设置好arr和psc，最后通过TIM_SetComparex函数设置占空比即可实现PWM调速功能

四、整体关键代码和马达连接图

剩下一下重要代码如下：

void qianjin(void)
{TIM_SetCompare2(TIM3,100);//设置通道2的占空比实现PWM调速，这里是100，在0~450间，越小速度越快TIM_SetCompare1(TIM3,100);//设置通道1的占空比实现PWM调速Ina=1;Inb=0;Inc=1;Ind=0;
}
void houtui(void)
{TIM_SetCompare2(TIM3,100);TIM_SetCompare1(TIM3,100);Ina=0;Inb=1;Inc=0;Ind=1;
}
void zuozhuan(void)
{TIM_SetCompare2(TIM3,100);TIM_SetCompare1(TIM3,100);Ina=0;Inb=0;Inc=1;Ind=0;
}
void youzhuan(void)
{TIM_SetCompare2(TIM3,100);TIM_SetCompare1(TIM3,100);Ina=1;Inb=0;Inc=0;Ind=0;
}
void stop(void)
{TIM_SetCompare2(TIM3,100);TIM_SetCompare1(TIM3,100);Ina=0;Inb=0;Inc=0;Ind=0;
}

主函数：

int main(void){  vu8 key=0;delay_init();        //    LED_Init();           //KEY_Init(); //TIM3_PWM_Init(450,7199);while(1){key=KEY_Scan(0);  //通过按键简单实现if(key){                         switch(key){              case WKUP_PRES:    LED0=0;qianjin();break; case KEY1_PRES:    // qianjin();delay_ms(5000);delay_ms(5000);delay_ms(5000);houtui();delay_ms(5000);delay_ms(5000);delay_ms(5000);break;case KEY0_PRES:   LED0=1;stop();break;}}else delay_ms(10); }
}

以上是简单的代码实现，大家可以根据自己实际情况调整修改

下面是实物连接图：

这里用另一个L298N来连接，原理一样的，我另外那个红色版的螺丝不好拧，就暂且用这个，这里我用这个电机驱动4个马达，特别注意单片机和电机上的GND是连在一起的！

那个连接单片机的图片就不发了，具体按上述代码操作，不明白的地方可以留言或者哪里写的不对欢迎指正，谢谢！

题外话：

挺喜欢彭于晏说的一句话：“我就是没有才华，所以才用命去拼！”

学习32之路固然辛苦，但要是坚持下来了，那不是很酷？哈哈哈

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