为了在gazebo仿真里使用多线激光雷达，先需要安装Velodyne_simulator。

1. 下载地址

这里使用的是ROS Wiki上提供的链接：

velodyne_simulator - ROS Wiki

代码地址：

Bitbucket

2. 安装编译

在ubuntu 20.04下通过catkin_make编译：

mkdir -p ~/catkin_sim/src
cd ~/catkin_sim/src
git clone https://bitbucket.org/DataspeedInc/velodyne_simulator.git
cd ..
catkin_make

可能会出现以下错误：

网上查原因，主要是已安装protoc版本旧不兼容。使用protoc --version命令查看到：

先卸载该版本：

sudo apt-get remove libprotobuf-dev
which protoc
sudo rm /usr/local/bin/protoc

【注】运行完“which protoc”会显示一个protoc的路径，如果没有显示则不必执行rm命令，具体路径以“which protoc”显示的为准。

再新安装V3.6.1：

sudo apt-get install autoconf automake libtool curl make g++ unzip
git clone -b v3.6.1 https://github.com/protocolbuffers/protobuf.git
cd protobuf
git submodule update --init --recursive
./autogen.sh
./configure
make
make check
sudo make install
sudo ldconfig

【注】如果没有克隆子模块，make check会失败但是可以继续make install，但是使用某些功能时可能会出错。

安装完成后，再次执行protoc --version可以查看新版本是否安装成功。

再次回到～/catkin_sim下编译velodyne_simulator，这里还出现以下错误：

安装下gazebo_ros再编译就没问题了：

sudo apt-get install ros-noetic-gazebo-ros

运行示例

可以运行示例：

source devel/setup.bash
roslaunch velodyne_description example.launch

在gazebo和rviz中的效果如下：

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Ubuntu 20.04安装velodyne_simulator

1. 下载地址

2. 安装编译

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