基于树莓派3b+学习视觉slam
基于树莓派3b+学习视觉slam(1)
搭建ubuntu mate16.04
参考jacka654321的博客树莓派3B+安装Ubuntu Mate 16.04PS:本人使用外接显示屏与外设并没有用到VNC与teamviewer,所以没有安装,因人而异
搭建ORB_SLAM2环境
参考RadiantJeral的博客Ubuntu16.04下配置ORB-SLAM2PS:原文作者有关ROS的我都没有配置,只参考了第三项ORB_SLAM2依赖项安装之后的内容
参考高翔博士的《视觉slam十四讲(第二版)》进行学习
有关linux基本命令的学习,建议参考鸟哥的linux私房菜
以及cmake操作,学习CMakePractice个人经历:
因为之前在安装Ubuntu系统时出现过很多问题,并且之前没有太多接触ubuntu系统导致问题不能解决,只有重装系统,想想真的很可笑,每次安装系统都需要花费半天时间,光是安装linux环境就花了5天时间
eigen3的使用展示:
TIPS:需要修改eigen3路径
TIPS:有关《视觉slam十四讲》
1. slambook2/ch3/useGeometry中的CMakeLists.txt
需要修改add_executable( eigenGeometry eigenGeometry.cpp )
将源文件改成这样
2.slambook2/ch3/examples中的plotTrajectory.cpp
需要添加`#include <Eigen/Geometry>
`
ORB_SLAM2单目摄像头自主实验效果截图展示:
两次不是同一次实验照的
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