【菠萝狗四足机器人】二次开发教程--第一章 【简介与开发环境搭建】
Py-apple Dynamics 简介与开发环境搭建
- 1 简介
- 1.1 何为 菠萝狗 和 Py-Apple Dynamics
- 1.2 目前支持的功能
- 2 开发环境搭建
- 2.1 硬件的搭建
- 2.1 软件（开发平台）的搭建
- (1)安装串口驱动
- (2)安装 UpyCraft
- 3 配套视频教程
- 3.1 灯哥系列（新版本）--更新中
- 3.2 灯哥系列（老版本）
- 3.3 灯妹系列
1 简介
1.1 何为 菠萝狗 和 Py-Apple Dynamics
菠萝动力开源四足控制软件Py-Apple Dynamics，是由灯哥开发的，集成了开发舵机四足机器人所需要基本功能的基础库，是一套完整的舵机四足机器人控制软件程序，定位类似无人机中的Ardupilot,装载了这套软件的舵机四足机器人，即为 菠萝狗。
程序涵盖了从步态、运动学、陀螺仪、姿态控制、WIFI遥控等和四足机器人控制相关的方方面面。并且库基于 Micro Python 编写文件全部开源，可以直接学习/移植代码。可移植性强，支持多种主控，包括ESP32、STM32、PYBOARD、K210等，目前官方支持版本为基于 ESP32 的版本。
本教程将教你如何快速搭建一套基于Py-Apple Dynamics软件的四足机器人，并且在上面进行二次开发。
菠萝狗 开源项目介绍视频
菠萝狗二代开源预告！！同步重制灯哥0基础DIY四足机器人指南，带你0基础DIY波士顿动力机器狗
1.2 目前支持的功能
当前Py-Apple Dynamics软件最新版本为6.5，支持功能如下：
| 编号 | 目前已实现的功能 |
|---|---|
| 1 | 八自由度运动学逆解 |
| 2 | 踏步 |
| 3 | 高度调节 |
| 4 | 姿态控制 |
| 5 | 小跑步态 |
| 6 | WIFI遥控 |
| 7 | 航模遥控器（基于PWM）遥控 |
| 8 | WIFI参数调节 |
| 9 | 转弯 |
| 10 | 静态姿态自稳定 |
| 11 | 串联腿控制 |
| 12 | 并连腿控制 |
| 13 | 动态运动参数调整 |
| 14 | 无极调速 |
| 15 | VMC步态算法 |
| 16 | WALK 爬楼梯算法 |
| 17 | 视觉巡线 |
| 18 | 图形化编程 |
| 19 | 颜色识别 |
| 20 | 空间连杆角度补偿–更精确的运动 |
本教程将实时根据软件版本更新而更新。
2 开发环境搭建
2.1 硬件的搭建
1.访问Py-Apple Structure 系列 开源四足机械结构 选择并根据里面指导打印并配齐机械结构和零件
2.访问Py-Apple Controller 系列 开源四足万能控制器选择并根据里面指导制造主控板
3.访问Py-Apple Dynamics 系列 开源四足控制软件选择并根据里面指导下载烧录四足机器人控制程序
4.按需要学习 频道1和 频道2 的灯哥0基础视频（用电脑打开，手机可能打不开频道），根据视频搭建硬件。
5.加入项目讨论总QQ群聊，还有讨论论坛，交流讨论，解决造狗中遇到的问题。
- 灯哥开源舵机四足交流群：1071643412
- 灯哥开源无刷四足交流群：1005923565
- 灯哥开源足式机器人论坛：http://www.leggedrobot.cn/
2.1 软件（开发平台）的搭建
在完成了硬件的搭建后，你就可以开始搭建电脑上的开发环境，完成开发环境的搭建之后，你就可开始顺畅愉快的二次开发~
开发平台的搭建主要分两步：
第一步：安装串口驱动
第二步：安装绿色开发软件 UpyCraft
(1)安装串口驱动
如果你使用的是官方开源的控制器 Py-Apple Controller 系列，要正常使用你必须确保电脑中安装了CH340串口驱动，否则会出现板子连接到电脑上，电脑却不识别的情况。点击进入 CH340 驱动下载连接，完成安装后，连接板子，板子就会得到识别。
另一个需要注意的，就是连接电脑时，串口线必须为数据线，不能为充电宝配的线，已经验证过大部分的充电宝线都只有充电功能没有数据传输功能，必须注意。
(2)安装 UpyCraft
菠萝狗四足控制软件 Py-apple Dynamics 全部由 Micropython 开发完成，而基于ESP32平台 Micropython 的最轻量化开发工具即为UpyCraft。这个软件是绿色的，下载后直接点击打开即可使用。点击进入UpyCraft下载, UpyCraft 的使用很简单，基本的使用方法请看：简单使用教程
完成这两步后，你就可以烧录 Py-apple Dynamics 的程序到控制器中，进而完成机器狗调试，并进行二次开发，而如何烧录机器狗的程序，就是我们下篇博文的内容。
3 配套视频教程
除了文字教程外，配套针对菠萝狗四足机器人项目集群，还有对应的视频教程，从0基础带大家一步步入门四足，欢迎大家点击以下链接访问，查看。
针对这只开源四足机器人，为大家精心准备了配套的四足机器人教程（共三个系列）
3.1 灯哥系列（新版本）–更新中
灯哥0基础DIY四足机器人指南（新版）最新更新：2021.4.5
3.2 灯哥系列（老版本）
1. 灯哥0基础DIY四足机器人指南（1）–绪论
2. 灯哥0基础DIY四足机器人指南（2）–机械设计要点
3. 灯哥0基础DIY四足机器人指南（3）–手把手教你组装一只机器狗
4. 灯哥0基础DIY四足机器人指南（4）–机器狗运动学逆解与电路连接
5. 灯哥0基础DIY四足机器人指南（5）–开源代码踏步调试
6. 灯哥0基础DIY四足机器人指南（6）–3D建模入门与新菠萝狗构型
7. 灯哥0基础DIY四足机器人指南（7）–软件架构、高度调节与逆解的实现
8. 灯哥0基础DIY四足机器人指南（8）–用Matlab画出摆线步态曲线
3.3 灯妹系列
1. 灯妹四足机器人数学知识小课（1）–旋转变换
2.【进阶教程】机器狗12自由度逆解【灯哥0基础DIY四足机器人指南】-进阶篇1
3.【进阶教程】机器狗12自由度正解【灯哥0基础DIY四足机器人指南】-进阶篇2
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