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walking与Matlab入门教程-安装matlab 2022a软件
walking与Matlab入门教程-安装visual studio 2019软件
walking与Matlab入门教程-安装python和cmake环境
walking与Matlab入门教程-介绍示例模型
walking与Matlab入门教程-连接到walking机器人
walking与Matlab入门教程-查看话题内容
walking与Matlab入门教程-订阅雷达、里程计、相机信息
walking与Matlab入门教程-发布里程计并使用订阅者回调绘制位置
walking与Matlab入门教程-控制walking机器人移动
walking与Matlab入门教程-从Simulink生成代码来创建ROS2节点
walking与Matlab入门教程-ros2命令

说明：

介绍如何在Matlab控制walking机器人移动

步骤：

新开终端，启动底盘

ros2 launch walking_bringup robot.launch.py

打开Matlab软件
设置域ID为2

setenv("ROS_DOMAIN_ID","2");

创建ROS2节点

ros2Node = ros2node( "/example_node" );

查看话题，是否连接上walking

ros2 topic list/active
/cmd_vel
/cmd_vel_mux/input/default
/cmd_vel_mux/input/joystick
/cmd_vel_mux/input/keyop
/cmd_vel_mux/input/navigation
/cmd_vel_mux/input/remote
/cmd_vel_mux/input/webapp
/dynamic_joint_states
/joint_states
/odom
/parameter_events
/robot_description
/robot_velocity
/rosout
/tf
/tf_static

订阅里程计话题

handles.odomSub = ros2subscriber(ros2Node, "/odom" , "nav_msgs/Odometry" )

接收里程计消息

odomMsg = receive(handles.odomSub);

获取机器人的起始位置

poseStart = exampleHelperGet2DPose(odomMsg)
handles.poses = poseStart;

创建发布者用于控制机器人速度

handles.velPub = ros2publisher(ros2Node, '/cmd_vel' , 'geometry_msgs/Twist' )
poses = exampleHelperROS2TurtleBotKeyboardControl(handles);

弹出一个窗口，点击窗口
分别按 i 、k 、j 、l 、q 键进行控制机器人
- i 是向前移动
- k 是向后移动
- j 是向左移动
- l 是向右移动
- q 是退出

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