2.1、ROS+PX4仿真---定点飞行控制

引言：本小节是在已经安装好仿真环境的情况下进行。仿真环境的安装可以参考视频讲解：链接如下

环境安装和定点飞行代码详解

视频从小海龟例程开始，详细阐述了话题的订阅和发布，后续分析了本小节代码
视频：代码详解

1、进入到Firmware文件夹下，启动gazebo仿真环境：

 make px4_sitl_default gazebo

2、启动MAVROS仿真

 `roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="udp://:14540@127.0.0.1:14557"`

3、启动飞行节点

rosrun offboard_node offboard_node

4、代码注释：

//相关头文件包含
#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/PoseStamped.h>
#include <mavros_msgs/CommandBool.h>
#include <mavros_msgs/SetMode.h>
#include <mavros_msgs/State.h>mavros_msgs::State current_state;//回调函数
void state_cb(const mavros_msgs::State::ConstPtr& msg){current_state = *msg;
}int main(int argc, char **argv)
{//初始化节点ros::init(argc, argv, "offb_node");//创建节点句柄ros::NodeHandle nh;//创建订阅者，订阅话题mavros/stateros::Subscriber state_sub = nh.subscribe<mavros_msgs::State>("mavros/state", 10, state_cb);//创建一个发布者，发布"mavros/setpoint_position/local"话题ros::Publisher local_pos_pub = nh.advertise<geometry_msgs::PoseStamped>("mavros/setpoint_position/local", 10);//创建一个客户端，该客户端用来请求PX4无人机的解锁         ros::ServiceClient arming_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::CommandBool>("mavros/cmd/arming");//创建一个客户端，该客户端用来请求进入offboard模式ros::ServiceClient set_mode_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::SetMode>("mavros/set_mode");//搭配rate.sleep()函数，实现20Hz频率的循环;ros::Rate rate(20.0);// 等待飞控连接while(ros::ok() && !current_state.connected){ros::spinOnce();rate.sleep();}//创建一个变量，该变量是无人机即将起飞到的位置，相对于无人机上电时刻作为起始点geometry_msgs::PoseStamped pose;pose.pose.position.x = 0;pose.pose.position.y = 0;pose.pose.position.z = 2;//预发布期望位置信息，给无人机目标点//send a few setpoints before startingfor(int i = 100; ros::ok() && i > 0; --i){local_pos_pub.publish(pose);ros::spinOnce();rate.sleep();}//设置客户端请求无人机进入“OFFBOARD”模式mavros_msgs::SetMode offb_set_mode;offb_set_mode.request.custom_mode = "OFFBOARD";//设置客户请无人机解锁mavros_msgs::CommandBool arm_cmd;arm_cmd.request.value = true;//获取时间戳ros::Time last_request = ros::Time::now();while(ros::ok()){//if语句循环请求进入OFFBOARD模式，进入以后则会进入else语句请求对无人机解锁。if( current_state.mode != "OFFBOARD" &&(ros::Time::now() - last_request > ros::Duration(5.0))){if( set_mode_client.call(offb_set_mode) &&offb_set_mode.response.mode_sent){ROS_INFO("Offboard enabled");}last_request = ros::Time::now();} else {if( !current_state.armed &&(ros::Time::now() - last_request > ros::Duration(5.0))){if( arming_client.call(arm_cmd) &&arm_cmd.response.success){ROS_INFO("Vehicle armed");}last_request = ros::Time::now();}}//循环发布期望位置信息，20Hz频率local_pos_pub.publish(pose);ros::spinOnce();rate.sleep();}return 0;
}

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