用imu_tk和imu_utils标定imu

1.imu_tk的使用（加速度计和陀螺仪的非对齐误差、biase、scale）

1.首先下载安装imu_tk：

https://gitcode.net/mirrors/Neil-Oyoung/imu_tk?utm_source=csdn_github_accelerator

2.放在catkin_ws的src下编译

3.录制ros包，同样的打开imu数据。用rosbag　record命令记录imu 信息，在记录的过程中，要多imu进行一定的操作（旋转停留36-50次！！）。

否则之后运行会报错：

-> Not enough intervals, calibration is not possible
Accelerometers calibration: Can't obtain any calibratin with the current dataset

其中打开imu命令为：

roslaunch openzen_sensor openzen_lpms_ig1.launch

录制具体命令为

rosbag record /imu/data_open -o imu.bag

录制打开之后，会在主目录下看到imu.bag文件

4.把文件拷贝到catkin_ws下，并运行rosrun imu_tk imu_calib_node　bag名字　topic名字

rosrun imu_tk imu_calib_node imu_2022-11-07-14-51-38.bag /imu/data_open

成功之后会在catkin_ws下生成两个文件imu_acc.calib和imu_gyro.calib.
其中的参数分别表示加速度计和陀螺仪的非对齐误差、biase、scale。如图

如果执行过程中出现gnuplot: not found的错误，安装一下就好

sudo apt-get install gunplot

2.imu_utils的使用

1.下载imu_utils和code_utils

imu_utils下载地址为：https://github.com/gaowenliang/imu_utils

code_utils下载地址为： https://github.com/gaowenliang/code_utils

2.安装依赖

sudo apt-get install libdw-dev

3.先把code_utils放在src下catkin_make编译！！！有个先后顺序的！

编译报错：code_utils-master/src/sumpixel_test.cpp:2:24: fatal error: backward.hpp:No such file or directory
填坑：在code_utils下面找到sumpixel_test.cpp，修改#include "backward.hpp"为 #include “code_utils/backward.hpp”，再编译。
然后重新catkin_make编译成功，再把imu_utils也放到工作空间的src下面，不要删除之前的文件，同样编：

cd catkin_ws
catkin_make

编译报错：error: aggregate ‘std::ofstream out_t’ has incomplete type and cannot be defined std::ofstream out_t;

解决办法，imu_an.cpp添加头文件

#include <fstream>

至此编译成功.

4.开始录制imu话题（保持imu不动2个小时，你没听错2个小时！）

指令：rosbag record topic名字 -o imu.bag

roslaunch openzen_sensor openzen_lpms_ig1.launch

rosbag record /imu/data_open -o imu.bag

在主目录下生成imu.bag文件

5.在imu_utils文件下的launch文件目录下添加一个launch文件，我这里添加的是 imu.launch，并把以下代码复制进文件，代码中的/IMU_data改成自己imu的topic。

<launch><node pkg="imu_utils" type="imu_an" name="imu_an" output="screen"><param name="imu_topic" type="string" value= "/IMU_data"/><param name="imu_name" type="string" value= "imutest"/><param name="data_save_path" type="string" value= "$(find imu_utils)/data/"/><param name="max_time_min" type="int" value= "120"/><param name="max_cluster" type="int" value= "100"/></node>
</launch>

6..之后执行

roslaunch imu_utils imu.launch

7.新开一个命令端口，记得开启ros。回放录制了两个小时的imu数据。

rosbag play -r 200 imu.bag

这里的imu.bag替换成自己的bag文件名。
在执行３的命令端口等待一段时间，自动结束之后会在imu_utils文件下的data文件目录下生成一个imutest_imu_param.yaml的文件，文件中有16个数据，表示陀螺仪和加速度计的高斯白噪声和随机游走误差，到现在随机误差标定结束。