ros2 foxy版本使用voledyne激光雷达

1.首先先给激光雷达上电，用网线连接激光雷达和笔记本电脑。

2.将下面网址的功能包所有都下载下来：https://github.com/ros-drivers/velodyne/tree/ros2，如图：

3.建立ros2工作空间，将下载的所有包放到工作空间下编译。

4.配置激光雷达，参考下面网址的步骤对激光雷达进行配置：配置激光雷达.
具体概括为以下几步：

1、首先将velodyne 16与电脑相连
2、velodyne上电（12v）
3、velodyne-16官方默认的ip是192.168.1.70，所以新的激光雷达是这个ip，我的是192.168.2.70
4、通过以太网网口连接电脑
新增网络vlp-16，以太网->ipv4设置->方法：手动，更改配address :192.168.2.70（新的激光雷达是192.168.1.70）netmask: 255.255.255.0   gateway: 192.168.1.1
5.打开浏览器，输入网址192.168.2.201（新的激光雷达是192.168.1.201）

最终效果如下：
5.修改配置文件，在这个目录下：/home/raoshuncai/velodyne_ws/src/velodyne-ros2/velodyne_driver/config，文件名为VLP16-velodyne_driver_node-params.yaml
将device ip改成上面浏览器输入的网址，默认的好像也可以，我的就成功了

6.运行下面的命令：

ros2 run velodyne_driver velodyne_driver_node
ros2 launch velodyne_pointcloud velodyne_convert_node-VLP16-launch.py
rviz2

7.接着就可以在rviz上查看点云数据了，将fixed frame 写成 velodyne，在rviz2界面左下角点击add 选择topic——pointcloud2 即可在rviz2中看到实时激光雷达点云数据。

参考：ROS2 下如何使用veloodyne激光雷达

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