Robomaster云台,底盘,陀螺仪校准
文章目录
- 前言
- 一、云台校准
- 二、底盘校准
- 三、陀螺仪校准
前言
本文主要介绍了Robomaster云台,底盘,陀螺仪怎么校准。
一、云台校准
1.将开关 S2 和开关 S1 都拨到最下面.
2.将两侧拨杆打成内八字,保持 2 秒,完成此动作后,板载蜂鸣器会发出断续(1s 间隔)的声音,请在 20s 内进行第三步,否则请重复第一,第二步。
3.把云台摆到你想校准到的方向,保持云台水平,将两侧拨杆打成上外八字,保持 2 秒,开启云台校准,并伴随持续的高频率的蜂鸣器响声;云台开始自动依次向下,向上,然后用手把云台向左旋转一圈到你想校准的位置,停一会儿,跟随云台的力,用手把云台向右旋转一圈到你想校准的位置。校准时,请勿干扰云台运动。
二、底盘校准
1.将开关 S2 和开关 S1 都拨到最下面.
2.将两侧拨杆打成内八字,保持 2 秒,完成此动作后,板载蜂鸣器会发出断续(1s 间隔)的声音,请在 20s 内进行第三步,否则请重复第一,第二步。
3. 将两侧拨杆打成上内八字,保持 2 秒,开启底盘校准,底盘电调进入橙灯常亮状态,按固定的顺序依次转动右前轮,左前轮,左后轮,右后轮完成校准。
三、陀螺仪校准
1.将开关 S2 和开关 S1 都拨到最下面.
2.将两侧拨杆打成内八字,保持 2 秒,完成此动作后,板载蜂鸣器会发出断续(1s 间隔)的声音,请在 20s 内进行第三步,否则请重复第一,第二步。
3. 将两侧拨杆打成下外八字,保持 2 秒,开启陀螺仪校准,并伴随持续的低频率的蜂鸣器响声。在陀螺仪升温至设定温度后(设定温度为此时主控 mcu 采集的温度+10 摄氏度,并保存在 flash 作为以后控制的恒定温度),才开始采集约 20s 的陀螺仪数据,期间保持机器人静止不动,否则将重新采集。整个升温以及陀螺仪采集过程约 1 分钟,升温过程由于受到环境的影响,可能存在升温时间长短的差异,请耐心等待。
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