4种变换变换算法：

1、Clarke变换：

这个算法是坐标变换，可以把三个坐标值（a,b,c）的向量转成两个坐标值的算法（α,β），如下图所示

下面是计算公式推导过程

下面是具体的推导结果
推导过程可以看我关于foc第一篇文章的最后，有链接，这里需要说的是推导过程的目的是要等幅值，也就是转换前后的幅值要相同，有一个2/3的系数就是为了保证实现这一效果，但在后面Uw和Uout的部分会把系数成回来，也就是说整体上数学推导是不变的，不能说随便乘上一个数2/3，一定要看视频，不然这段话完全就是云里雾里

2、Park变换：

先说说这个用来干嘛的，控制电机用的是正弦波，而我们关心的指标是角度、速度（速度是由转矩间接控制）、磁场，所以这个变换就是要两者联系在一起，如下图

以下是推导过程
旋转！

先看清楚q和d的物理意义
以下是推导结果，其实也就是线性代数中的旋转矩阵

3、反Park变换：

这里我就直接上公式了哈

4、反Clarke变换：

来，上公式

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