实测 ubuntu 20.04 使用 lidar_imu_calib 功能包进行激光雷达与imu标定

功能包介绍
功能包下载与编译
使用功能包
- 接入雷达和imu
- 录制 rosbag 文件
- 执行 lidar_imu_calib 功能包

功能包介绍

功能包名称：
lidar_imu_calib

功能包简介：
在基于3D激光雷达开发slam时，我们经常使用imu为匹配算法(icp, ndt)提供先验，所以需要校准lidar和imu之间的变换。对于匹配算法，transfom中的姿态比transform中的位置更重要 , 并且位置通常设置为 0。所以这个功能包只校准激光雷达和 imu 之间转换中的姿态分量。

功能包地址：
https://github.com/chennuo0125-HIT/lidar_imu_calib

功能包下载与编译

安装步骤：

mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/chennuo0125-HIT/lidar_imu_calib.git
cd ..
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="ndt_omp;lidar_imu_calib"

此时会出现报错问题

报错内容：

/usr/include/pcl-1.10/pcl/common/impl/io.hpp: In function ‘void pcl::copyPointCloud(const pcl::PointCloud<PointT>&, const std::vector<pcl::PointIndices>&, pcl::PointCloud<PointOutT>&)’:
/usr/include/pcl-1.10/pcl/common/impl/io.hpp:272:16: error: use of ‘auto’ in lambda parameter declaration only available with ‘-std=c++14’ or ‘-std=gnu++14’272 |       [](const auto& acc, const auto& index) { return index.indices.size() + acc; });|                ^~~~
/usr/include/pcl-1.10/pcl/common/impl/io.hpp:272:33: error: use of ‘auto’ in lambda parameter declaration only available with ‘-std=c++14’ or ‘-std=gnu++14’272 |       [](const auto& acc, const auto& index) { return index.indices.size() + acc; });|                                 ^~~~
/usr/include/pcl-1.10/pcl/common/impl/io.hpp: In lambda function:
/usr/include/pcl-1.10/pcl/common/impl/io.hpp:272:61: error: request for member ‘indices’ in ‘index’, which is of non-class type ‘const int’272 |       [](const auto& acc, const auto& index) { return index.indices.size() + acc; });|                                                             ^~~~~~~
In file included from /usr/include/pcl-1.10/pcl/io/pcd_io.h:44,from /home/jone/jone_ws/src/lidar_imu_calib/lidar_imu_calib/src/lib/calibExRLidar2Imu.cpp:5:
/usr/include/pcl-1.10/pcl/io/file_io.h: At global scope:
/usr/include/pcl-1.10/pcl/io/file_io.h:235:8: error: ‘enable_if_t’ in namespace ‘std’ does not name a template type; did you mean ‘enable_if’?235 |   std::enable_if_t<std::is_floating_point<Type>::value>|        ^~~~~~~~~~~|        enable_if
In file included from /usr/include/pcl-1.10/pcl/io/pcd_io.h:44,from /home/jone/jone_ws/src/lidar_imu_calib/lidar_imu_calib/src/lib/calibExRLidar2Imu.cpp:5:
/usr/include/pcl-1.10/pcl/io/file_io.h:252:8: error: ‘enable_if_t’ in namespace ‘std’ does not name a template type; did you mean ‘enable_if’?252 |   std::enable_if_t<std::is_integral<Type>::value>|        ^~~~~~~~~~~|        enable_if
/usr/include/pcl-1.10/pcl/io/file_io.h:266:18: error: expected initializer before ‘<’ token266 |   copyValueString<std::int8_t> (const pcl::PCLPointCloud2 &cloud,|                  ^
/usr/include/pcl-1.10/pcl/io/file_io.h:280:18: error: expected initializer before ‘<’ token280 |   copyValueString<std::uint8_t> (const pcl::PCLPointCloud2 &cloud,|                  ^
/usr/include/pcl-1.10/pcl/io/file_io.h:304:8: error: ‘enable_if_t’ in namespace ‘std’ does not name a template type; did you mean ‘enable_if’?304 |   std::enable_if_t<std::is_floating_point<Type>::value, bool>|        ^~~~~~~~~~~|        enable_if
/usr/include/pcl-1.10/pcl/io/file_io.h:317:8: error: ‘enable_if_t’ in namespace ‘std’ does not name a template type; did you mean ‘enable_if’?317 |   std::enable_if_t<std::is_integral<Type>::value, bool>|        ^~~~~~~~~~~|        enable_if
^CIn file included from /usr/include/c++/9/algorithm:62,from /usr/include/boost/smart_ptr/shared_ptr.hpp:39,from /usr/include/pcl-1.10/pcl/pcl_macros.h:69,from /usr/include/pcl-1.10/pcl/point_types.h:42,from /home/jone/jone_ws/src/lidar_imu_calib/lidar_imu_calib/include/calibExRLidar2Imu.h:9,from /home/jone/jone_ws/src/lidar_imu_calib/lidar_imu_calib/src/lib/calibExRLidar2Imu.cpp:1:
/usr/include/c++/9/bits/stl_algo.h: In instantiation of ‘_OIter std::transform(_IIter, _IIter, _OIter, _UnaryOperation) [with _IIter = __gnu_cxx::__normal_iterator<const pcl::Vertices*, std::vector<pcl::Vertices> >; _OIter = std::back_insert_iterator<std::vector<pcl::Vertices> >; _UnaryOperation = pcl::PolygonMesh::concatenate(pcl::PolygonMesh&, const pcl::PolygonMesh&)::<lambda(int)>]’:
/usr/include/pcl-1.10/pcl/PolygonMesh.h:55:24:   required from here
/usr/include/c++/9/bits/stl_algo.h:4343:24: error: no match for call to ‘(pcl::PolygonMesh::concatenate(pcl::PolygonMesh&, const pcl::PolygonMesh&)::<lambda(int)>) (const pcl::Vertices&)’4343 |  *__result = __unary_op(*__first);|              ~~~~~~~~~~^~~~~~~~~~
In file included from /usr/include/pcl-1.10/pcl/common/io.h:50,from /usr/include/pcl-1.10/pcl/filters/filter.h:43,from /usr/include/pcl-1.10/pcl/filters/voxel_grid.h:43,from /home/jone/jone_ws/src/lidar_imu_calib/lidar_imu_calib/include/calibExRLidar2Imu.h:11,from /home/jone/jone_ws/src/lidar_imu_calib/lidar_imu_calib/src/lib/calibExRLidar2Imu.cpp:1:
/usr/include/pcl-1.10/pcl/PolygonMesh.h:45:22: note: candidate: ‘pcl::PolygonMesh::concatenate(pcl::PolygonMesh&, const pcl::PolygonMesh&)::<lambda(int)>’45 |                      [point_offset](auto polygon)|                      ^
/usr/include/pcl-1.10/pcl/PolygonMesh.h:45:22: note:   no known conversion for argument 1 from ‘const pcl::Vertices’ to ‘int’
In file included from /usr/include/c++/9/numeric:62,from /usr/include/boost/random/discrete_distribution.hpp:18,from /usr/include/boost/random.hpp:63,from /usr/include/pcl-1.10/pcl/filters/boost.h:48,from /usr/include/pcl-1.10/pcl/filters/voxel_grid.h:42,from /home/jone/jone_ws/src/lidar_imu_calib/lidar_imu_calib/include/calibExRLidar2Imu.h:11,from /home/jone/jone_ws/src/lidar_imu_calib/lidar_imu_calib/src/lib/calibExRLidar2Imu.cpp:1:
/usr/include/c++/9/bits/stl_numeric.h: In instantiation of ‘_Tp std::accumulate(_InputIterator, _InputIterator, _Tp, _BinaryOperation) [with _InputIterator = __gnu_cxx::__normal_iterator<const pcl::PCLPointField*, std::vector<pcl::PCLPointField> >; _Tp = std::__cxx11::basic_string<char>; _BinaryOperation = pcl::getFieldsList(const pcl::PCLPointCloud2&)::<lambda(const int&, const int&)>]’:
/usr/include/pcl-1.10/pcl/common/io.h:144:82:   required from here
/usr/include/c++/9/bits/stl_numeric.h:166:22: error: no match for call to ‘(pcl::getFieldsList(const pcl::PCLPointCloud2&)::<lambda(const int&, const int&)>) (std::__cxx11::basic_string<char>&, const pcl::PCLPointField&)’166 |  __init = __binary_op(_GLIBCXX_MOVE_IF_20(__init), *__first);|           ~~~~~~~~~~~^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

只截取了其中一段

报错原因：
ubuntu 20.04 的 ros版本是noetic 带的pcl是 pcl-1.10，这个版本和之前的有所不同

这么多错误就一个原因： pcl-1.10需要用c++14及以上编译。

报错解决方法：
打开 lidar_imu_calib 文件夹下的 CMakeLists.txt
将第五行

add_compile_options(-std=c++11)

换成

add_compile_options(-std=c++14)

即可编译成功

使用功能包

接入雷达和imu

找个电源适配器，9-18v给雷达供电。雷达连接其连接器，网口接到ROS的工控机上即可

将工控机的网口配置为

ipv4，方式设置为手动
ip地址、掩码以及网关设置成下图

其中地址不能为 192.168.1.201 ，这个是雷达的地址

运行雷达驱动程序

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch

imu模块的硬件连接很简单，usb给模块供电，并与pc通信，插上后

运行imu驱动程序

roslaunch fdilink_ahrs ahrs_data.launch

通过 rostopic list 指令，检查下消息是否正确

图片中的/imu /velodyne_points就是两个传感器的消息名称

录制 rosbag 文件

通过

rosbag record /imu /velodyne_points

来录制两个传感器的消息

执行 lidar_imu_calib 功能包

上面的工作主要是给功能包准备数据，下面即可执行功能包了

首先需要修改配置文件
相关的参数没有config文件夹的yaml文件，是直接在其launch文件中设置的

将 /lidar_topic 和 /imu_topic 与/bag_file 修改成自己的

之后便可以运行功能包

roslaunch lidar_imu_calib calib_exR_lidar2imu.launch

功能包会显示添加 lidar 消息

最后会显示 lidar的消息数量和imu的数量形成约束的数量

再等一下就会出现计算的结果

实测 ubuntu 20.04 使用 lidar_imu_calib 功能包进行激光雷达与imu标定相关推荐

Ubuntu 20.04 + ROS Noetic + OpenCV 4.10编译kalibr相机标定功能包
环境:Ubuntu 20.04 + ROS Noetic + OpenCV:4.2.0 1.创建工作空间 mkdir -p kalibr_ws/src cd kalibr_ws/ source /op ...
命令行笔记本键盘禁用_如何在 Ubuntu 20.04 上禁用坞站（dock） | Linux 中国
我发现它对于快速访问常用应用非常方便,但并非所有人都希望它额外占用屏幕上的一些空间. • 来源:linux.cn • 作者:Abhishek Prakash • 译者:geekpi • (本文字数:1 ...
ubuntu 20.04配置Elasticfusion及问题解决（Kinect V2实测数据、TUM数据）
测试数据集+Kinect V2实时数据已跑通,前后分别在4台电脑跑过,问题梳理比较多. Tips:编译过程中仔细阅读readme文件, 看看是不是有什么地方没注意到,能解决大部分问题. [源码] E ...
ubuntu 20.04 ROS Noetic 无serial包解决方法
ubuntu 20.04 ROS Noetic 无serial包解决方法在ros-noetic版本之前的ros-kinetic或者ros-meldic版本,进行串口通信的时候可以采用 sudo ap ...
Ubuntu 20.04下使用IDEA配置tomcat10，及servlet导包后javax.servelet一直报错的解决方法
Ubuntu 20.04下使用IDEA配置tomcat10,servlet导包后javax.servelet一直报错的解决方法前期有关tomcat的安装就不多详谈,网上教程一大把,就不多赘述了. ...
Linux 之四 Ubuntu 20.04 WiFi 无法使用、设置无法显示、远程桌面、SSH、Git、PPA、FFmpeg 等各问题记录
安装今天,在我的老 Acer 笔记本(11 年的老本)上安装了 Ubuntu 20.04 LTS 版本,以作为学习使用.安装到没啥难度,基本和 Windows 差不多 ,基本都是下一步就行.注意 ...
linux怎么删web应用程序错误,Ubuntu 20.04将删除Amazon Web应用程序，但用户可另行安装...
Ubuntu 20.04将删除Amazon Web应用程序,原因就是这款应用很少有用户使用,但需要的用户也可另行安装.在过去的8年中,Amazon Web应用程序已成为Ubuntu桌面的一部分,现在, ...
Ubuntu 20.04安装Ros Noetic及Ubuntu 18.04安装ROS Melodic（两版本详细填坑）
Ubuntu 20.04安装Ros Noetic及18.04安装ROS Melodic 表1-1 ROS的历史版本 1. 设置安装源 2. 添加秘钥 3. 更新列表 4. 开始安装 5. 配置ROS环 ...
ubuntu安装python百度经验_如何在Ubuntu 20.04上安装Python 3.9（含python编译安装和使用Apt命令安装）...
在本文中,我们将向您展示在Ubuntu 20.04上安装Python 3.9的两种方法.第一种使用APT命令安装Python3.9,第二种是在Ubuntu20.04上编译安装Python 3.9.本教 ...
ubuntu 20.04 ROS 环境下使用 velodyne
ubuntu 20.04 ROS 环境下使用 velodyne 系统环境配置硬件连接网口配置运行驱动程序通过rviz可视化点云系统环境配置安装ROS依赖 sudo apt install ...

实测 ubuntu 20.04 使用 lidar_imu_calib 功能包进行激光雷达与imu标定

实测 ubuntu 20.04 使用 lidar_imu_calib 功能包进行激光雷达与imu标定

功能包介绍

功能包下载与编译

使用功能包

接入雷达和imu

录制 rosbag 文件

执行 lidar_imu_calib 功能包

实测 ubuntu 20.04 使用 lidar_imu_calib 功能包进行激光雷达与imu标定相关推荐

最新文章

热门文章

实测 ubuntu 20.04 使用 lidar_imu_calib 功能包 进行 激光雷达与imu标定

实测 ubuntu 20.04 使用 lidar_imu_calib 功能包 进行 激光雷达与imu标定

功能包介绍

功能包下载与编译

使用功能包

接入雷达和imu

录制 rosbag 文件

执行 lidar_imu_calib 功能包

实测 ubuntu 20.04 使用 lidar_imu_calib 功能包 进行 激光雷达与imu标定相关推荐

最新文章

热门文章

实测 ubuntu 20.04 使用 lidar_imu_calib 功能包进行激光雷达与imu标定

实测 ubuntu 20.04 使用 lidar_imu_calib 功能包进行激光雷达与imu标定

实测 ubuntu 20.04 使用 lidar_imu_calib 功能包进行激光雷达与imu标定相关推荐