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《导航系统理论与应用》 –刘建业西北工业大学出版社

Julier（朱丽叶？）1995年，针对非线性滤波系统，提出一种新方法——无迹卡尔曼滤波器（Unscented Kalman Filter）
【原文题目】：A New Approach for Filtering Nonlinear System
Unscented 只是一个名称，没有实际意义。

【基本思想是】：
利用一定数量的采样点逼近非线性密度函数，（Sigma点）
UT变换就是获得这些采样点的一种采样方式。

Sigma点应该抓住输入变量x的最重要的特征。

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