试用SVO_edgelet

因为SVO有深度滤波器，3D点重建精度很不错，所以最近有一个idea是用SVO作为前端跟踪，基于SVO的点云地图，把vins的后端扒上去实现重定位和回环。所以今天来试试SVO的效果。

参考了一下这篇文章：

调试SVO_edgelet - _杰轩 - 博客园

用tum数据集的格式跑了一下自己的图片，因为SVO不提供鱼眼模型，就先自己矫正好了直接跑：

cam_ = new svo::PinholeCamera(640, 480, 481.20, 480.00, 319.50, 239.50);

结果很差：

虽然初始化成功了，直走还能跟踪，但点在肉眼可见的减少，一转动，很快点就都丢了，开始重定位（并失败）。又参考了一下下面这篇文章，SVO的机制还是比较naive，基本跟丢了就找不回来了。如果要基于SVO做的话，工作还有很多。

SVO详细解读 - 极品巧克力 - 博客园

后续计划：

1.等IMU数据调好了，试试VINS的结果。

2.试试orb-slam和dso。

---------------------当天更新----------------------

同样的数据试用了一下DSO，也不太好，但是和SVO的特点呈现刚好相反。。。它感知到了旋转，但是对于位移跟踪得很差。。。难道是因为我这组数据太差了？

-------------国庆回来后的更新----------------------------------------

试用了一下orbslam，效果比上面两个都好（一点），虽然还是不达标

中间180度快速旋转的时候还是跟丢了一次，因此重建了一个trajectory。位姿也不大准。但是特帧点跟踪还是做的比上面两个好的多，至少形成了一个完整轨迹。

果然还是我采的数据太难了，或者说我们的摄像头太差了！后续还是得考虑vio的算法。

试用SVO_edgelet相关推荐

qt工程在linux系统里颜色显示错误_【飞凌嵌入式RK3399开发板试用体验】+QT开发环境搭建测试（二）...
作者:飞扬的青春在拿到开发板之后,已经体验了Android操作系统,接下来就是体验Linux下的开发,本次以QT的一个小案例来测试下. 首先是自己先搭建了一个Ubuntu18．04的虚拟机,使用真机 ...
casperjs 安装试用
纠结了好久,一直报错, 具体错误信息现在已经忘了,后来看了官网的prerequisite,才知道要安装特定版本或greater 的 phantomjs 和 Python.我这边主要是没装python. ...
2019智能手表推荐_智能手表一定越贵越好？试用过后这五款才真正值得推荐
随着技术的进步,年轻人手上的普通腕表进化成了智能手表,虽说几年前智能手表产品还存在功能单一和续航太短等问题,然而,经过几年的发展迭代,智能手表技术不断革新,带给人们更好的使用体验,也有越来越多的人愿意 ...
卡巴循环30天不限次数循环试用工具
本文需评论之后方可查看! @echo off @title 卡巴循环30天不限次数循环试用工具 @echo off echo 卡巴循环30天不限次数循环试用工具 echo. echo ======== ...
从试用到使用：计算机视觉产业新一轮发展的起步年
参加 2018 AI开发者大会,请点击官网报名 CSDN 出品的<2018-2019 中国人工智能产业路线图>V2.0 版即将重磅面世! V1.0 版发布以来,我们有幸得到了诸多读者朋友及 ...
代码审查规范（试用版）
目录 1.背景 2.目标 3.流程 4.指定代码审查规范 4.1.命名风格 4.2.常量定义 4.3.代码风格 4.4.注释风格 4.5.控制语句 5.执行代码审查规范 6.开展PR Bash活动 1 ...
Proovread安装与试用
proovread安装与试用 2018.12.04 19:52:21字数 204阅读 118 [TOC] 安装环境 Ubuntu18.10 Perl 5.10.1 or later Log::Log4 ...
html阅读开放试用阶段,泰克为不同行业提供100种应用功能免费试用
泰克在3月中旬开始推出的[泰克芯高度,视界大不同]系列线上活动,其中特别针对工程师推出几十种软件包的30天免费试用,每个软件可以单独开通.针对电源设计.汽车电子.无线信号.高速信号等多个行业,泰克开放 ...
福利 | 放送AI华人库试用名额！专项代码找到领域专家
文末有福利哦~ 如今,人工智能领域发展如火如荼,国家也高度重视人工智能的发展,自然基金委成立了人工智能的专项代码F06,我们做了一个很有意思的尝试,首先通过在相关领域发表的论文找到2000位左右华人专 ...
滴滴信控系统开放试用鼓励行业人员进行更广泛交通研究
7月31日,滴滴智慧交通正式推出滴滴信控系统基础版,面向行业用户开放试用,以鼓励交通工程师等行业人员更好地发现.诊断城市交通问题,更广泛地进行交通领域的研究,进一步为缓解城市拥堵贡献"互联网 ...

试用SVO_edgelet

试用SVO_edgelet相关推荐

最新文章

热门文章