ESP8266不需要修改任何库

#include "ESP8266WiFi.h"

#include "math.h"

/*

已知三点位置 (x1, y1,z1), (x2, y2,z2), (x3, y3,z3)

已知未知点 (x, y,z) 到三点距离 d1, d2, d3

以 d1, d2, d3 为半径作三个圆，根据毕达哥拉斯定理，得出交点即未知点的位置计算公式：

( x1 - x0 )2 + ( y1 - y0 )2 = d12

( x2 - x0 )2 + ( y2 - y0 )2 = d22

( x3 - x0 )2 + ( y3 - y0 )2 = d32

设未知点位置为 (x, y)， 令其中的第一个球形 P1 的球心坐标为 (0, 0)，P2 处于相同纵坐标，球心坐标为 (d, 0)，P3 球心坐标为 (i, j)，

三个球形半径分别为 r1, r2, r3，z为三球形相交点与水平面高度。则有：

r12 = x2 + y2 + z2

r22 = (x - d)2 + y2 + z2

r32 = (x - i)2 + (y - j)2 + z2

化简

x = (r12 - r22 + d2) / 2d

y = (r12 - r32 - x2 + (x - i)2 + j2) / 2j

*/

//第一个点(不修改) 原点 第一个球形 P1 的球心坐标为 (0, 0)

#define x1 0-----------------------------------------------------

#define y1 0-----------------------------------------------------

#define z1 0 //高度一致------------------------------------------

//第二个点(只修改y2) P2 处于相同纵坐标，球心坐标为 (d, 0)------

float x2 =0 ; //实际位置距离测量 1-20米-------------------------- 修改

float y2 =0 ;//实际位置放在相对原点纵坐标为0 --------------------

float z2 =0 ;//高度一致------------------------------------------

//第三个WIfi距离 (修改x3和y3)

float x3 =0; // 实际位置测量------------------------------------修改

float y3 =0; // 实际位置测量------------------------------------修改

float z3 =0; //高度一致-----------------------------------------

// 物体实际位置

float x=0;

float y=0;

float z=0;

//测量距离

float d1=0;

float d2=0;

float d3=0;

/*

1 单个距离公式

d = 10^((abs(rssi) - A) / (10 * n)) 信号强度

2 参数介绍

d - 计算所得距离(单位：m)

rssi - 接收信号强度

A - 发射端和接收端相隔1米时的信号强度

n - 环境衰减因子

*/

// 3 在自己的环境里实际测试，修改下面两个值适应环境

#define wifiname1 "gps1"

#define A1 -42 //接收机和发射机间隔1m时的信号强度 ssid 一般45-52

#define N1 40 //N = 10 * n ,其中n为环境衰减因子，3.25-4.5 这个没有专门设备无法测到，只能在A数值确定了，修改这个数值，使得输出距离为 1米

#define wifiname2 "gps2"

#define A2 -42 //接收机和发射机间隔1m时的信号强度 ssid 一般45-52

#define N2 40 //N = 10 * n ,其中n为环境衰减因子，3.25-4.5 这个没有专门设备无法测到，只能在A数值确定了，修改这个数值，使得输出距离为 1米

#define wifiname3 "gps3"

#define A3 -42 //接收机和发射机间隔1m时的信号强度 ssid 一般45-52

#define N3 40 //N = 10 * n ,其中n为环境衰减因子，3.25-4.5 这个没有专门设备无法测到，只能在A数值确定了，修改这个数值，使得输出距离为 1米

//信号临界值强大要达到 -65 才参与运算

int rssi_min=-65;

//至少需要 3 个 ap都检测到

int ap_number=0;

int ap_number_min=3;

void setup() {

Serial.begin(115200);

WiFi.mode(WIFI_STA);

WiFi.disconnect();

delay(100);

Serial.println("Setup done");

}

// 获取单个WIfi距离

float Distance(String wifissid,int wifirssi,int A,int N){

if(wifissid=="gps1"){

Serial.print("Wifiname:"); Serial.print(wifissid); Serial.print(" RSSI:"); Serial.print(wifirssi); Serial.print("");

float iu, distance;

iu = (float)(A-wifirssi ) / (float)N;

distance = powf(10.0, iu);//计算以x为底数的y次幂 功能与pow一致，只是输入与输出皆为浮点数

Serial.print(" Distance:"); Serial.print(distance); Serial.println("m");

return distance;

}

}

//获取自身位置 x y坐标

/*

输入参数

float r1 设备距离第一个wifi的距离

float r2 设备距离第二个wifi的距离

float r3 设备距离第三个wifi的距离

float x2, 第一个点为圆心，第二个点同一水平位置随意放，第一个点到第二个点的实际距离

float x3 以第一个点为原点，以第一个和第二个点连线为X轴，垂直其方向为y轴，第三个点x坐标

float y3 以第一个点为原点，以第一个和第二个点连线为X轴，垂直其方向为y轴，第三个点y坐标

*/

//简单算法

void My_xyz(float r1,float r2,float r3,float x2,float x3, float y3){

float x = (float)(r1*r1 - r2*r2 + x2*x2) / (float)2*x2;

float y = (float)(r1*r1 - r3*r3 - x*x + (x - x3)*(x - x3) + y3*y3) / (float)2*y3;

Serial.print("x:"); Serial.print(x);

Serial.print(" y:"); Serial.println(y);

}

void My_2x(){

}

void loop() {

// Serial.println("scan start");

int n = WiFi.scanNetworks();

Serial.println("---------------------WIFI Scan done---------------------");

if (n == 0) {

Serial.println("no networks found");

} else {

ap_number=0;//检测到的数目

d1=0;//第一个距离

d2=0;//第二个距离

d3=0;//第三个距离

for (int i = 0; i < n; ++i) {

// Print SSID and RSSI for each network found

if(WiFi.SSID(i)==wifiname1&&WiFi.RSSI(i)>rssi_min){

d1= Distance(WiFi.SSID(i),WiFi.RSSI(i),A1,N1);ap_number++;

}

if(WiFi.SSID(i)==wifiname2&&WiFi.RSSI(i)>rssi_min){

d2= Distance(WiFi.SSID(i),WiFi.RSSI(i),A2,N2);ap_number++;

}

if(WiFi.SSID(i)==wifiname3&&WiFi.RSSI(i)>rssi_min){

d3= Distance(WiFi.SSID(i),WiFi.RSSI(i),A3,N3);ap_number++;

}

}//for

//----------------------------计算位置--------------------------------

if(ap_number==ap_number_min)

{

My_xyz(d1,d2,d3, x2, x3, y3);

}

else{

Serial.println("AP_number < 3,distance get fail!");

}

}

delay(500);

}