未经博主允许，不得转载，谢谢理解

如何用相机自己完成无标识AR的实践，初试者可以参考这本经典教材《Mastering OpenCV》，国内译版译得有点像谷歌翻译，不推荐，推荐大家直接读原文了解作者实践的思路，也可以参考我的博客--《Mastering OpenCV》--3.Markless AR.无标识式AR （1）和《Mastering OpenCV》--3.Markless AR.无标识式AR （2）结合中英文版本和自己的理解给出的一些实践流程和细节，如有不妥，欢迎讨论指正。

对于源码的实践，我在编译时也觉得一系列的编译问题真的很头疼，还好最后都解决了。毕竟作者出版这本书太久了，如果不想自己修改源码实现编译的话，真的就要花一些功夫。这里给出我在ubuntu下成功编译的源码，以及应用程序。有部分修改，注意的是，标定参数为我自己的相机标定后的参数，在main函数中的calibration需要修改成您自己的相机参数。

下载地址：https://download.csdn.net/download/jucilan3330/10647771

环境：ubuntu 14.04 OpenCV-2.4.3 OpenGL-3.0

下面开始源码编译pipeline

1.opencv版本问题

首先编译一直出错，原因就是ORB和FREAK在opencv3.1下根本不能按照他定义的函数变量去定义函数，ORB都是virtual的,FREAK是根本找不到。有博客说只能在opencv-2.4.2到2.4.5这几个版本之间运行，源码下载在github上可以找到。见https://github.com/opencv/opencv/tree/2.4.2 or https://github.com/opencv/opencv/tree/2.4.3。书中作者用的是2.4.2。

2.cmake安装

首先下载cmake-gui（我个人觉得用gui比较直观）

安装

sudo apt-get install cmake-qt-gui

打开：

cmake-gui

3.opengl+opencv编译问题

因为opencv编译，默认是不支持opengl的，所以你必须下源码重新编译。

如何在cmake编译opencv中将opengl支持加入，参考https://blog.csdn.net/Simple_Xiao/article/details/53978608的 “二、开始重编译“部分

在源码下新建build文件夹。
按下图输入cmake配置
依据上文参考网址完成generate

4.opencv编译

为了与之前安装的其他版本opencv不冲突，进入源码的build目录下

输入以下指令。

cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/open-2.4.3 ..makesudo make install

至此 opencv2.4.3 with OPENGL就已经完成了

5.编译代码中的使用

请在CMakeLists.txt里添加如下指令：

重点在于 SET OpenCV_DIR .

对于不同的项目也可以通过修改这一行命令 set(OpenCV_DIR "/usr/local/opencv-可选择你要指定的opencv版本所在文件夹/share/OpenCV" )

cmake_minimum_required(VERSION 2.8)
project(xxx)#OpenCVfind_package(OpenCV 2.4.3 REQUIRED)
include_directories( ${OpenCV_INCLUDE_DIRS} )target_link_libraries( joinmap ${OpenCV_LIBS} )install(TARGETS xxx RUNTIME DESTINATION bin)

6.其他opengl编译问题

我装的是opengl3.0版本，首先main函数和ARDrawingContext函数，要修改

#include <gl/gl.h>
#...
#...// !!!
//修改成下面
#include <GL/glu.h>
#include <GL/glut.h>
#include <GL/gl.h>

程序编译时遇到错误：

/usr/bin/ld: CMakeFiles/ar_demo.dir/ARDrawingContext.cpp.o: undefined reference to symbol 'glScalef'
//usr/lib/x86_64-linux-gnu/mesa/libGL.so.1: error adding symbols: DSO missing from command line
collect2: error: ld returned 1 exit status

主要还是CMakeLists.txt没能找到OpenGL的头文件或者是没能正确链接，修改CMakeList.txt即可，具体修改可以下载源码查看。

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