Ubuntu16.04 下安装运行 rovio-slam

2024-05-13 01:12:54

源码：https://github.com/ethz-asl/rovio

依赖：ROS、kindr、lightweight_filtering(在rovio目录下操作)

【kindr：https://github.com/ethz-asl/kindr】

安装ROVIO需要先安装他的依赖，所以先安装依赖：

一、安装ROS

参考 https://blog.csdn.net/sunshinefcx/article/details/84034438 这篇博客进行ROS-Kinetic的安装

二、安装kindr

git clone https://github.com/ANYbotics/kindrcd kindr
mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install

等待运行完成即可

三、安装rovio（同时安装lightweight_filtering）

因为在运行rovio的时候，需要使用ROS，因此首先要建一个ros工程

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspacecd ~/catkin_ws/
catkin_make

然后进入到src目录下，下载rovio的源码

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ethz-asl/roviocd rovio
git submodule update --init --recursive   #安装lightweight_filteringcd ~/catkin_ws
catkin_make rovio --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DMAKE_SCENE=ON
catkin_make

如果在运行的时候，提示找不到一个S开头的头文件，在rovio/Cmakelist 中最后加上 add_dependencies(rovio rovio_gencpp)

四、运行数据集

1、下载数据集（rosbag格式,链接: https://pan.baidu.com/s/1skSOcZb 密码: 5i63)，放到rovio目录下，并在rovio目录下新建一个rovio目录。
2、修改rovio/launch/rovio_rosbag_node.launch中的filename参数，将其改为实际rosbag的目录

  <param name="rosbag_filename" value="你的路径/MH_01_easy.bag"/>

打开命令窗口运行roscore

roscore

打开新窗口,进入catkin_ws工作空间运行

roslaunch rovio rovio_rosbag_node.launch

运行效果

Ubuntu16.04 下安装运行 rovio-slam相关推荐

Ubuntu16.04下安装tensorflow（CPU）spyder+pycharm
1.下载并安装Anaconda 1.1 下载从Anaconda官网(https://www.continuum.io/downloads)上下载Linux版本 https://repo.contin ...
Ubuntu16.04 下安装 Teamviewer 远程控制软件
TeamViewer软件介绍: TeamViewer是一个能在任何防火墙和NAT代理的后台用于远程控制的应用程序,桌面共享和文件传输的简单且快速的解决方案.为了连接到另一台计算机,只需要在两台计算机上 ...
在ubuntu16.04下安装opencv4.1.1（借鉴多篇的成果，爬了些许坑）（001）
在ubuntu16.04下安装opencv4.1.1(借鉴多篇的成果,爬了些许坑) 一下载先去github上下载对应的opencv版本和opencv_contrib版本,我下载的是opencv4. ...
ubuntu16.04 下安装Opencv2.4.9
ubuntu16.04 下安装Opencv2.4.9 OpenCV的源码download from: https://sourceforge.net/projects/opencvlibrary/? ...
linux :YOLO5配置(ubuntu 20.04 下安装运行yolov5)
ubuntu 20.04 下安装运行yolov5 新建文件夹,安装python 安装 python-pip: 克隆YOLOv5Git code 配置YOLO环境安装yolov5: ubuntu 20 ...
wepe 装linux ubuntu,Ubuntu16.04下安装Wechat的实现方法
Ubuntu16.04下安装Wechat 很久没写博客了,前两天电脑因为teamviewer不了,原因显示是libqt5gui5版本过低,研究了一波更新,卸载了libqt5gui5,和它的依赖qtba ...
ubuntu16.04下安装openssh-server报依赖错误的解决方法
ubuntu16.04下安装openssh-server报依赖错误的解决方法参考文章: (1)ubuntu16.04下安装openssh-server报依赖错误的解决方法 (2)https://ww ...
Ubuntu16.04下安装有道翻译
Ubuntu16.04下安装有道翻译参考: https://www.cnblogs.com/pursuiting/p/6194682.html 下载并安装3个依赖包下载并安装有道词典下载并安装3 ...
ROS-语音控制-会说话的机器人(1)-ubuntu16.04上安装运行snowboy
ROS-语音控制-会说话的机器人(1)-ubuntu16.04上安装运行snowboy 参考ROS小课堂教程,再ubuntu16.04上安装运行snowboy,并解决问题 ROS小课堂安装snowbo ...
ubuntu16.04下安装企业微信和微信（实测能用）
ubuntu16.04下安装企业微信和微信(实测能用) 安装deepin 安装企业微信安装微信安装deepin 第一步: git clone https://gitee.com/wszqkzqk/ ...

最新文章

热门文章