URDF建模原理

ROS里面跟旋转相关的都是弧度，平移相关的都是米
关节类型

URDF模型的进化版－－xacro模型文件

精简模型代码：

创建宏定义

文件包含
提供可编程接口：

常量

变量

数学计算

条件语句

常量定义与使用
数学计算
宏定义与宏调用
文件包含

机械臂URDF建模

base_link不需要collision和惯性矩阵部分

三维模型导出URDF

在solidworks中需要设置旋转轴和关节的坐标系，否则它会根据设计时选择的坐标系进行设置。
从solidworks导出的urdf文件，每个joint下的xyz、rpy表示与前一关节之间的位姿关系，不表示与frame0的关系。
package里的email地址改成自己地址
压缩图像

format:图像的压缩编码格式（jpeg 、 png 、bmp）

可以应用对应的解压缩。

在做移动机器人或者机械臂与上位机做远程连接时，要注意无线网络所能够承载的带宽是多少、以及一秒能传输多少数据量。

is_bigendian:数据的大小端存储模式

点云

field：每个点的数据类型。int/float

point_step:单点字节步长，除了RGB三个字节还包括XYZ

添加一个PointCloud2，查看点云。

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