#include

#define uint unsigned int

#define uchar unsigned char

#define N z[60]           //X速度

#define M z[61]           //Y速度

//#define zil 54]*256+z[55]

unsigned char code Z1[8]={0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,0x0c,0x08,0x09}; // 正转

//unsigned char code F1[8]={0x09,0x08,0x0c,0x04,0x06,0x02,0x03,0x01}; //反转

sbit jg=P2^0;

sbit EN1=P2^7;

sbit EN2=P2^6;

sbit EN3=P2^5;

sbit EN4=P2^4;

sbit led=P2^1;//指示灯

uchar xdata z[500]={0};//缓存

uchar buff[3];//串口缓存

uchar x1,x0,y1,y0,cont2=0;

uchar xfb=4,yfb=4;//走步标志位

uchar x,y,k,temp,t;//变量定义，有些没有用

char i,j;

uint h=0,jiguang;

void delayms(uint xms)

{

uint i,j;

for(i=xms;i>0;i--)                      //i=xms即延时约xms毫秒

for(j=110;j>0;j--);

}

/**********************************************************************

*                                                                                                                                          *

*              步进电机驱动                                  *

*                                                                                                                                          *

***********************************************************************/

/********x方向正转***********/

void  motor_fxw(uint flag)

{

while(1)

{

P0=Z1[i];

delayms(N);

flag--;

i++;

if(i>7)

i=0;

if(flag==0)

break;

}

}

/********x方向逆转***********/

void  motor_fxz(uint flag)

{

while(1)

{

P0=Z1[i];

delayms(N);

flag--;

i--;

if(i<0)

i=7;

if(flag==0)

break;

}

}

/********y方向正转***********/

void  motor_fyw(uint flag)

{

while(1)

{

P1=Z1[j];

delayms(M);

flag--;

j++;

if(j>7)

j=0;

if(flag==0)

break;

}

}

/********y方向逆转***********/

void  motor_fyz(uint flag)

{

while(1)

{

P1=Z1[j];

delayms(M);

flag--;

j--;

if(j<0)

j=7;

if(flag==0)

break;

}

}

/*****************打点完毕激光移至原点****************************/

void huanyuan(uint zix,uint ziy)

{

while(1)

motor_fxz(zix);

while(1)

motor_fyz(ziy);

}

void dazi(uint zik,uchar bu)//打印函数

{

uint x;

uint s;

jg=1;

for(x=0;x

{

while(z[63]);//暂停等待

if(z[64]==1) break;//停止标志 跳出循环

s=z[99+x]*(z[58]*256+z[59])/100;

jg=0;//开激光

delayms(s);

jg=1;                //关闭激光

//                 if(y%2==0)

motor_fxw(1);                         //x轴前进一步

//                        else

//                                         motor_fxz(1);                         //x轴后退一步

}

if(z[64]==1)    z[64]=0; //停止标志 跳出循环

else                        //y轴进一行

{

y++;

motor_fxz(zik);

motor_fyw(1);

}

//                if(y==zil)

//                {

//                        huanyuan(zik,ziy);

//                }

}

/* 串口配置函数，baud-通信波特率 */

void ConfigUART(unsigned int baud)

{

SCON  = 0x50;  //配置串口为模式1

TMOD &= 0x0F;  //清零T1的控制位

TMOD |= 0x20;  //配置T1为模式2

TH1 = 256 - (11059200/12/32)/baud;  //计算T1重载值

TL1 = TH1;     //初值等于重载值

ET1 = 0;       //禁止T1中断

ES  = 1;       //使能串口中断

TR1 = 1;       //启动T1

}

void chuanlo() interrupt 4

{

if(RI)

{

buff[cont2]=SBUF;//每次3字节，地址高，地址低，数据，，

cont2++;

if(cont2==3)//每收3个字节，把数据写入地址中

{

z[(buff[0]*256)+buff[1]]=buff[2];

cont2=0;

}

RI=0;

}

}

main()

{

EA=1;

P0=0xff;

ConfigUART(9600)        ;

z[60]=15;//默认的参数

z[61]=50;

z[56]=1;

z[62]=0;

jg=1;

cont2=0;

EN1=1;

EN2=1;

EN3=1;

EN4=1;

y=0;

i=0;

j=0;

t=1;

//        z[54]=0;

//        z[55]=44;

//        z[60]=50;

//        z[61]=50;

while(1)

{

if(z[57]==100){jg=0;}//上位机指令处理，开关激光

if(z[57]==0) {jg=1;}

//if(z[57]==100){jg=~jg;z[57]=0;}

if(cont2!=0) led=1;  else led=0;//指示通信是否可用

// if(cont2!=0) led=0;  else led=1;

if(z[50]>0){motor_fxw(t);z[50]=0;}   //x轴前进一步

if(z[51]>0){motor_fxz(t);z[51]=0;}

if(z[52]>0){motor_fyz(t);z[52]=0;}

if(z[53]>0){motor_fyw(t);z[53]=0;}

if(z[62])//开始打印标志

{

dazi(z[54]*256+z[55],z[56]);

z[62]=0;//一行打印完成

SBUF=1;//发送信息，表示打印完成

while(!TI);

TI=0;

}

}

}