px4源码----位置估算（position_estimator_inav


#pragma once#include <parameters/param.h>struct position_estimator_inav_params {float w_z_baro;                     //权重  z轴  气压计位置   0.5float w_z_gps_p;                 //权重  z轴  GPS位置     0.005ffloat w_z_gps_v;                  //权重  z轴  GPS速度     0.0ffloat w_z_vision_p;                 //权重  z轴  视觉位置     5.0ffloat w_z_lidar;                    //权重  z轴  激光雷达位置  3.0ffloat w_xy_gps_p;                  //权重  xy轴  GPS位置  1.0ffloat w_xy_gps_v;                 //权重  xy轴  GPS速度  2.0ffloat w_xy_vision_p;              //权重  xy轴  视觉位置  7.0ffloat w_xy_vision_v;               //权重  xy轴  视觉速度  0.0ffloat w_mocap_p;                   //权重        MOCAP系统  10.0ffloat w_xy_flow;                  //权重  xy轴  光流位置      0.8ffloat w_xy_res_v;                  //权重  xy轴  用于重置速度   0.5ffloat w_gps_flow;                   //权重  xy轴  当光流可用时，将GPS权重乘以该权重  0.1ffloat w_acc_bias;                 //权重        加速度计偏差估计  0.05ffloat flow_k;                        //光流比例因子    1.35f   0~10float flow_q_min;                   //最小可接受光流质量 0.3f  0~1float lidar_err;                   //新表面声纳最大误差  0.2ffloat land_t;                      //地面探测器时间  3.0f   如果在这段时间内没有在低油门下发生高度变化，车辆假定着陆float land_disp;                   //地面探测器高度扩散阈值 0.7ffloat land_thr;                       //地面探测器油门阈值 0.2fint32_t no_vision;                  //禁用视觉输入  0float delay_gps;                 //GPS延时补偿 0.2ffloat flow_module_offset_x;           //X方向的光流模块偏移（旋转中心）  0.0ffloat flow_module_offset_y;           //Y方向的光流模块偏移（旋转中心）  0.0fint32_t disable_mocap;                //如果使用GPS，则设置为0int32_t enable_lidar_alt_est;     //用于高度估计的激光雷达 0float lidar_calibration_offset;      //激光雷达校准偏差 0.0fint32_t att_ext_hdg_m;               //外部航向使用模式（从运动捕捉/视觉）0
};struct position_estimator_inav_param_handles {param_t w_z_baro;      //权重  z轴  气压计位置   0.5param_t w_z_gps_p;     //权重  z轴  GPS位置     0.005fparam_t w_z_gps_v;     //权重  z轴  GPS速度     0.0fparam_t w_z_vision_p;  //权重  z轴  视觉位置     5.0fparam_t w_z_lidar;     //权重  z轴  激光雷达位置  3.0fparam_t w_xy_gps_p;    //权重  xy轴  GPS位置  1.0fparam_t w_xy_gps_v;    //权重  xy轴  GPS速度  2.0fparam_t w_xy_vision_p; //权重  xy轴  视觉位置  7.0fparam_t w_xy_vision_v; //权重  xy轴  视觉速度  0.0fparam_t w_mocap_p;     //权重        MOCAP系统  10.0fparam_t w_xy_flow;     //权重  xy轴  光流位置      0.8fparam_t w_xy_res_v;    //权重  xy轴  用于重置速度   0.5fparam_t w_gps_flow;    //权重  xy轴  当光流可用时，将GPS权重乘以该权重  0.1fparam_t w_acc_bias;    //权重        加速度计偏差估计  0.05fparam_t flow_k;        //光流比例因子    1.35f   0~10param_t flow_q_min;    //最小可接受光流质量 0.3f  0~1param_t lidar_err;     //新表面声纳最大误差  0.2fparam_t land_t;        //地面探测器时间  3.0f   如果在这段时间内没有在低油门下发生高度变化，车辆假定着陆param_t land_disp;     //地面探测器高度扩散阈值 0.7fparam_t land_thr;      //地面探测器油门阈值 0.2fparam_t no_vision;     //禁用视觉输入  0param_t delay_gps;     //GPS延时补偿 0.2fparam_t flow_module_offset_x;       //X方向的光流模块偏移（旋转中心）  0.0fparam_t flow_module_offset_y;       //Y方向的光流模块偏移（旋转中心）  0.0fparam_t disable_mocap;              //如果使用GPS，则设置为0param_t enable_lidar_alt_est;       //用于高度估计的激光雷达 0param_t lidar_calibration_offset;   //激光雷达校准偏差 0.0fparam_t att_ext_hdg_m;              //外部航向使用模式（从运动捕捉/视觉）0
};#define CBRK_NO_VISION_KEY    328754/*** Initialize all parameter handles and values**/
int inav_parameters_init(struct position_estimator_inav_param_handles *h);/*** Update all parameters**/
int inav_parameters_update(const struct position_estimator_inav_param_handles *h,struct position_estimator_inav_params *p);

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