我正在编程我的差分驱动移动机器人(电子球)移动到特定方向的特定坐标。机器人到达坐标没有问题，但是当它到达坐标时，它不能定位在特定的方向上，并在现场保持“旋转”寻找方向，有没有人有过这方面的经验？我被困在这个问题很长时间，真的希望有人知道为什么。代码的相关部分粘贴在下面。移动机器人(电子球)编程(c语言)

static void step() {

if (wb_robot_step(TIME_STEP)==-1) {

wb_robot_cleanup();

exit(EXIT_SUCCESS);

}

}

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static void set_speed(int l, int r)

{

speed[LEFT] = l;

speed[RIGHT] = r;

if (pspeed[LEFT] != speed[LEFT] || pspeed[RIGHT] != speed[RIGHT]) {

wb_differential_wheels_set_speed(speed[LEFT], speed[RIGHT]);

}

}

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static void goto_position1(float x, float y, float theta)

{

if (VERBOSE > 0) printf("Going to (%f, %f, %f)\n",x,y,theta);

// Set a target position

odometry_goto_set_goal(&og, x, y, theta);

// Move until the robot is close enough to the target position

while (og.result.atgoal == 0) {

// Update position and calculate new speeds

odometry_track_step(og.track);

odometry_goto_step(&og);

// Set the wheel speed

set_speed(og.result.speed_left, og.result.speed_right);

printf("%f",ot.result.theta);

print_position();

step();

} //after exiting while loop speed will be zero

og.result.speed_left = 0;

og.result.speed_right = 0;

if (((og.result.speed_left == 0) && (og.result.speed_right == 0)))

og.result.atgoal = 1;

return;

}

.

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.

int main(){

//initialisation

while (wb_robot_step(TIME_STEP) != -1) {

goto_position1(0.0000000001,0.00000000001,PI/4);

}

return 0;

}

+1

作为一个可能相关的附注：为什么你将'spee_left'和'speed_right'设置为零，然后立即检查它们是否为零？无论如何，这个问题似乎是与'og.result.atgoal'的计算。无论您对“足够接近”的定义是否太精确，机器人都无法实现，或者有人将“og.result.atgoal”每次重置为零。由于我上面提到的'if'总是正确的，所以'og.result.atgoal'应该总是立即变为1，所以我高度怀疑它在其他地方被重新初始化为零。 –

+0

哪里在while循环中获得反馈。即你有一个设定值(一个所需的位置)，那个函数包含你离那个位置有多近？它是'odometry_goto_step(&og);'偶然吗？还有，你可以发布'og'结构的定义吗？我假设有位置变量，也许像posx，posy？看到什么会有助于提出建议 –