Quick start 安装使用预打包版本的CALA。内容包含在无需安装构建即可自动运行的捆绑包中。 API可以完全访问，但高级自定义和开发选项不可用。
安装版本： CARLA 0.9.8

文章目录

1. 安装命令总结
2. 要求
3. 安装步骤
- 1. 安装 python 依赖
- 2. CARLA 安装
- - a) deb CARLA 安装
  - b) GitHub repository 安装
- 3. 安装 additional assets
4. 运行CARLA
- 命令行选项
5. 更新CARLA

1. 安装命令总结

# Install required modules Pygame and Numpy. pip install --user pygame numpy# Option A) deb package installation of CARLA 0.9.8 (only Linux)
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys 304F9BC29914A77D &&
sudo add-apt-repository "deb [arch=amd64 trusted=yes] http://dist.carla.org/carla-0.9.8/ all main"
sudo apt-get update
sudo apt-get install carla
cd /opt/carla/bin
./CarlaUE4.sh
# To install CARLA  0.9.7 instead of 0.9.8
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys DB53A429E64554FC &&
sudo add-apt-repository "deb [arch=amd64 trusted=yes] http://dist.carla.org/carla-0.9.7/ all main"
sudo apt-get update
sudo apt-get install carla
cd /opt/carla/bin
./CarlaUE4.sh# Option B) GitHub repository installation
#   Go to: https://github.com/carla-simulator/carla/blob/master/Docs/download.md
#   Download the desired package and additional assets.
#   Extract the package.
#   Extract the additional assets in `/Import`
#   Run CARLA (Linux)
./CarlaUE.sh
#   Run CARLA (Windows)
> CarlaUE4.exe# Run a script to test CARLA
cd PythonAPI/examples
python3 spawn_npc.py

2. 要求

快速入门安装使用预打包的Carla版本。内容包含在无需安装构建即可自动运行的捆绑包中。API 可以完全访问，但高级自定义和开发选项不可用。
这些要求比 build 安装的要求更简单。

服务器端：要运行高度逼真的环境，至少需要4 GB的GPU。强烈建议使用专用GPU进行机器学习。
客户端：通过命令行访问API需使用Python。另外，互联网连接良好，并且有两个TCP端口（默认情况下为2000和2001）。
系统要求：任何64位操作系统都应该都能运行CALA。
其他要求：两个Python模块：PyGame用于直接使用Python创建图形，Numpy
用于微积分计算。

3. 安装步骤

1. 安装 python 依赖

要使用pip安装这两个模块，请运行以下命令：

pip install --user pygame numpy

2. CARLA 安装

安装Deb是获取Linux最新版本的最简单方式。
下载GitHub存储库以获取特定版本或Windows版本的CARLA。

小贴士：安装包较大(3.2G)，推荐使用迅雷等工具下载Github上的安装包。

a) deb CARLA 安装

添加 CARLA 0.9.8 repository 到系统.

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys 304F9BC29914A77D &&
sudo add-apt-repository "deb [arch=amd64 trusted=yes] http://dist.carla.org/carla-0.9.8/ all main"

安装Carla并检查/opt/文件夹中的安装。

sudo apt-get update
sudo apt-get install carla
cd /opt/carla

b) GitHub repository 安装

CARLA repository：https://github.com/carla-simulator/carla/blob/master/Docs/download.md
存储库包含可用的模拟器的不同版本。开发和稳定部分列出了不同官方版本的包。版本越晚，试验性越强。 nightly build 是当前开发的版本，因此也是最不稳定的。

每个版本可能有许多文件。该软件包是名为CARLA_version.number的压缩文件。其他元素，如Town06_0.9.5.tar.gz是附加贴图。

下载并解压缩发布文件。它包含模拟器的预编译版、Python API模块和一些用作示例的脚本。

3. 安装 additional assets

additional assets 在CARLA中以压缩包文件的形式分发。例如，一些版本提供了前面提到的附加地图。要在Carla中使用它们，请下载软件包并将其移动到/Import文件夹，然后运行以下脚本将其解压缩。

> cd ~/carla
> ./ImportAssets.sh

4. 运行CARLA

在CARLA主文件夹中打开的终端。运行以下命令以执行包文件并启动仿真：

# Linux:
> ./CarlaUE4.sh
# Windows:
> CarlaUE4.exe

注意：在Deb安装中，CarlaUE4.sh将位于/opt/carla/bin/中，而不是通常所在的carla/主文件夹中。

打开仿真器后将会弹出一个包含城市风景的窗口。这是旁观者视图。可以按住鼠标拖动改变视角，使用WASD键在前后左右平移。

我们将视角移动到高处，可以发现默认的场景是一个小镇：

服务器的仿真器现在已经在运行中，等待客户机连接并与世界交互。

现在是开始运行脚本的时候了，在CARLA主文件夹打开终端输入以下命令：

# Go to the folder containing example scripts
cd PythonAPI/examples
python3 spawn_npc.py

这个脚本会加载一些NPC：

命令行选项

启动CARLA时，有一些配置选项可用：

carla-rpc-port=N ：侦听端口N处的客户端连接。默认情况下，流式端口 Streaming port 设置为N+1。
carla-streaming-port=N ：指定用于传感器数据流的端口。使用0获取随机未使用的端口。第二个端口将自动设置为N + 1。
quality-level={Low,Epic} ：更改图形质量级别。有关详细信息，请参阅渲染选项。
UE4命令行参数的完整列表。 UE提供了很多选项。但是，并非所有这些命令都可以在CARLA中使用。

使用实例：

./CarlaUE4.sh -carla-rpc-port=3000

PythonAPI/util/config.py脚本提供更多配置选项：

./config.py --no-rendering      # 禁用渲染
./config.py --map Town05        # 更改地图
./config.py --weather ClearNoon # 更改天气./config.py --help # 检查所有可用的配置选项

5. 更新CARLA

打包版本不需要更新。内容是捆绑的，因此与特定版本的Carla捆绑在一起。每次发布版本时，都会更新存储库。要运行此最新版本或任何其他版本，请删除以前的版本，然后安装所需的版本。

CARLA 学习笔记 2：CARLA Quick start 安装相关推荐

Carla学习2：carla安装与使用
文章目录 0. 建议 1. carla学习相关链接 1.1 官方资料 1.1 学习教程 2. Carla安装 2.1 服务器端 2.1.1 下载预编译版本(也可以使用下载源码并编译) 2.1.2 启动 ...
MongoDB学习笔记(一) MongoDB介绍及安装
系列目录 MongoDB学习笔记(一) MongoDB介绍及安装 MongoDB学习笔记(二) 通过samus驱动实现基本数据操作 MongoDB学习笔记(三) 在MVC模式下通过Jq ...
python3.4学习笔记(八) Python第三方库安装与使用，包管理工具解惑
python3.4学习笔记(八) Python第三方库安装与使用,包管理工具解惑许多人在安装Python第三方库的时候, 经常会为一个问题困扰:到底应该下载什么格式的文件? 当我们点开下载页时, 一 ...
Typescript 学习笔记一：介绍、安装、编译
前言整理了一下 Typescript 的学习笔记,方便后期遗忘某个知识点的时候,快速回忆. 为了避免凌乱,用 gitbook 结合 marketdown 整理的. github地址是:ts-gitb ...
【BI学习笔记】在Linux上安装Wyn Enterprise商业智能报表服务器
[BI学习笔记]在Linux上安装Wyn Enterprise商业智能报表服务器在百度文库上找来的,放到这里,避免以后丢了. 葡萄城出品的Wyn Enterprise商业智能软件的设计器和查看视图是 ...
DSP(TMSF280049C)学习笔记1：软件的安装与新工程的建立
DSP(TMSF280049C)学习笔记1:软件的安装与新工程的建立初次接触DSP(TMSF280049C)这款开发板,主要对学习的过程进行记录,因为是初次学习,可能有些地方存在错误,还请各位大神帮 ...
电脑安装python3.74_python3.4学习笔记(十六) windows下面安装easy_install和pip教程
python3.4学习笔记(十六) windows下面安装easy_install和pip教程 easy_install和pip都是用来下载安装Python一个公共资源库PyPI的相关资源包的首先安 ...
python3第三方库手册_python3.4学习笔记(八) Python第三方库安装与使用，包管理工具解惑...
python3.4学习笔记(八) Python第三方库安装与使用,包管理工具解惑许多人在安装Python第三方库的时候, 经常会为一个问题困扰:到底应该下载什么格式的文件? 当我们点开下载页时, 一 ...
Linux学习笔记（三）（安装软件）
Linux学习笔记(三) 概述安装软件一般有三种方法: rpm RPM 是 Red Hat Package Manager 的缩写,本意是Red Hat 软件包管理,顾名思义是Red Hat 贡献出 ...

CARLA 学习笔记 2：CARLA Quick start 安装