四轮电磁------速度环增量式`PID`

这是我的第一次书写博客，仅代表我个人看法，若有问题希望各位大佬不吝赐教！！！

我们最近正在准备智能车四轮电磁的校内赛，我采用的是英飞凌的TC264单片机，使用的软件是AURIXTM Development Studio。以下是我在近日对速度环的一些学习。

例程学习+硬件测试

正式开始做一个项目，首先，我们学会使用这个软件和例程。例程是商家提供给我们学习测试硬件的一个代码，我们需要的是学会看,并且可以举一反三；与此同时，我们需要使用例程测试我们的硬件是否完好。在完全掌握和硬件测试之后，我们才能正式开始写代码。

速度环增量式`PID`

在博客里，介绍增量式的已经很多了，作为一只小菜熊，我就浅浅的把我的代码放出来请各位大佬指正指正。

`PID`结构体

typedef struct
{float actualValue;//真实值float set_point;//期望值float K_p;float K_i;float K_d;float sum_error;//本次errorfloat last_error;//上一次errorfloat last_2_error;//上两次error
}Pid;

设置`PID`参数

void setPIDParam(Pid* pid,float set_point,float p,float i,float d)//设置PID参数,
{pid->set_point=set_point;pid->K_p = p;pid->K_i = i;pid->K_d = d;
}

速度环`PID`

/***************************** 增量式pid* 控制电机* {* 本次误差 = 目标值-实际值* P输出 =Kp （本次误差-上次误差）* I输出 = Ki本次误差* D输出 =Kd （本次误差-2*上次误差+上上次误差）* ID输出 += P输出+I输出+D输出* 上上次误差=上次误差* 上次误差 = 本次误差* }***************************/
int32 speed_pid_ctrl(Pid *PID,int value)
{if(value<0){value=-value;i=0;}else i=1;PID->sum_error=PID->set_point-value; /*本次误差*/PID->actualValue += (PID->K_p * (PID->sum_error - PID->last_error))                          /* 比例*/+ (PID->K_i * PID->sum_error)                                             /* 积分 */+ (PID->K_d * (PID->sum_error - 2 * PID->last_error + PID->last_2_error));  /* 微分 */PID->last_2_error = PID->last_error;                                        /*储存偏差 */PID->last_error = PID->sum_error;if(PID->actualValue<2000)PID->actualValue=2000;if(PID->actualValue>6000)PID->actualValue=6000;if(i==1)return ((int32)(PID->actualValue));                                   /* 返回数值 */elsereturn ((int32)(-PID->actualValue));
}

`PID`在主函数的设置

    setPIDParam(&speed_left_pid,230,13,1.4,0);//左轮pidsetPIDParam(&speed_right_pid,230,13,1.4,0);//右轮pid

以上，便是我在写pid的一个简单过程，希望能够对初学者有一点帮助。
当然，如果有遗漏的地方，欢迎各位大佬指正。

过程中的简单问题

1.AURIXTM Development Studio这个软件对代码的要求很高：变量定义类型不同，会产生warning;全局若出现两个相同的变量名词，会产生error等等，遇到了很多不同的代码问题（这里想说一下，并不是所以的软件都需要之这样的要求，还是因软件而异）。
2.在这个过程中，我还遇到了一个硬件问题：我们对电机的控制是通过两个引脚（DIR和PWM）加上GND控制。

其中：
21.2 21.4 控制PWM
21.3 21.5 控制DIR