matlab 点云法向量计算和用箭头显示

点云法向量估计的方法有很多，应用最广泛和普遍的是，基于平面拟合的法向量计算，也就是基于PCA的法向量计算。当计算某个点的法向量时，首先，找到最近的K个点，然后用k个点拟合平面，平面的法向量即为点的法向量。
拟合平面的过程可以进一步转化为协方差矩阵分解，求特征值和特征向量的过程。最小特征值对应的特征向量就是点的法向量，这个过程也就是pca过程！
代码如下：

%点云读入 pcd,ply皆可以
pc=pcread('rabbit.pcd')
figure(1)
%点云显示
pcshow(pc

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