多智能体环境MPE simple_tag障碍物位置修改
背景:
官方给的simple_tag环境,障碍物位置是随机的,对于需要修改障碍物的初始位置,让其保持固定,对于障碍物的位置坐标进行设置。
修改内容:
找到simple_tag.py文件,在reset_world()函数中找到改语句
for i, landmark in enumerate(world.landmarks):landmark.state.p_pos = np.random.uniform(-0.9, +0.9, world.dim_p)landmark.state.p_vel = np.zeros(world.dim_p)`
这里是生成一个随机的初始坐标。将循环内的语句注释,改成下列(我设置的障碍物数量是3,所以设置3次)
for i, landmark in enumerate(world.landmarks):if not landmark.boundary:if i == 0:landmark.state.p_pos = np.array([-0.6,0.65])landmark.state.p_vel = np.zeros(world.dim_p)if i == 1:landmark.state.p_pos = np.array([0.5,0.45])landmark.state.p_vel = np.zeros(world.dim_p)if i == 2:landmark.state.p_pos = np.array([0.2,-0.6])landmark.state.p_vel = np.zeros(world.dim_p)
np.array([-0.6,0.65])中的值为障碍物的 x, y 的坐标值,在-1~1之间,坐标的设定规则见下图:
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